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RSS订阅原创 SVO代码阅读(详细版)１
由于本人在网上查找SVO代码博客，发现大多都是比较简略大局化的，对新手不友好，因此特开此特记录小白的学习历程。初次学习，希望大家能进行讨论，指出我的错误。大致阅读按如下顺序进行(参考了一个github的建议)，对于新手读代码真的很需要顺序，前期我就因为不知道该怎么入手而感到崩溃。。。1,global.h2,config.h config.cpp3,point.h point.cpp4,f...
2020-01-14 21:04:01
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原创 一键解决Ubuntu系统下面双屏主次切换问题
进了实验室一个月，老师给我配好了双屏电脑，emm但是自己又一次更换显示器的时候，WIN系统下面主次屏是好的，但是linux是反的。网上查询的解决方案是用命令行xdar（好像是这个），能解决，但是没有配置好全局时开机又没了。于是我慢慢的适应了这种魔鬼的主次屏反过来的配置…直到有一天实验室的师兄偶然看到了用设置的方式帮我改过来了（也很方便，右上角进setting，然后找屏幕设置），嗯，后来就好了，但...
2019-11-14 16:34:24
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原创 ICRA2017三篇论文泛读
1.Convergence and Consistency Analysis for a 3-D Invariant-EKF SLAM（泛读）（ICRA2017）引用 9摘要翻译：在这篇文章中，我们调查了基于RIekf的SLAM算法的收敛性和一致性属性。这个算法的基础收敛属性已经得到了证实。这些证据不需要限制性的假设运动和观测的雅克比模型需要被真值所评价。相比起SO3-ekf仅仅再确定刚体变换...
2019-10-31 11:27:52
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原创 研究生论文阅读方法（包含泛读、略读、精读、深读）
已经好久没有更新博客了，前段时间忙着复现高翔的博客教程（一起来做RGBD），SLAM十四讲也已经看完了一遍（新手还是有点懵）。现在开始看论文，突然没有了方向感。导师在实验室论坛上的论文阅读要求给了我很大的启发，分享给各位，希望大家研究生学习都能充满方向感！对于其中的十个问题，主要是文献阅读按照先综述后细化的步骤展开~...
2019-10-31 11:21:23
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原创 C++PPlus学习【第二章代码】
由于研究阶段主要在SLAM方向，因此我也感觉我（孱弱的C++）基础将对我的研究产生不好的影响，因此打算学习C++P PLUS，以后可能要学习数据结构C++版本的。第二章感觉相比谭浩强教科书版本能给我提供的思考点更多，当然第二章还是十分基础的，都能够看明白。由于未来基本在linux环境下搭建工程，因此稍微了解了一下cmake。在clion上配置文件，由于工程文件不能够支持使用多个main函数，因此...
2019-09-18 17:05:21
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原创 视觉SLAM十四讲思考[7.2]
对于书中7.2实践部分提取图像特征点以及匹配过程，运行并看了提供的源代码。首先给出效果图运行历程代码中有几点体会想说一下：这本书中提供的源码中，所使用的图片都要通过命令行来传入main函数中（其实工程中习惯用的直接就是读取文件路径了，这个方法我也不理解，但是根据教程还是能操作），在编译器中，通过传入参数进行设置，编译器为Clion，大同小异。2.对于利用匹配点距离这个匹配方式如何去除不好...
2019-09-17 21:47:15
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原创 视觉SLAM论文研读【2】
Constructing Category-Specific Models for Monocular Object-SLAM目前看的两篇论文都是基于单目视觉的，这还是让我感觉挺惊讶的。因为看了视觉slam十四讲之后，感觉单目视觉不能识别深度信息是一块无法避免的硬件硬伤。文章讲到了最先进的单目SLAM系统主要操作操作几何基本要素，如点、线和面块，另外一部分直接操作图像，不需要昂贵的特征提取步骤...
2019-07-27 21:58:08
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原创 视觉SLAM论文研读【1】
视觉SLAM论文研读【1】写在前面本人作为本科即将毕业学生，导师已安排视觉SLAM方向作为我的研究方向。研究得初期离不开大量论文论文的阅读，特开此栏，1为监督自己，2为方便互相交流，谢谢。阅读论文： Stability-based Scale Estimation for Monocular SLAM------from ICRA2019论文出发点利用单目SLAM的无尺度状态反馈进行控...
2019-07-22 22:41:50
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空空如也
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