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原创 垂直泊车轨迹规划

垂直泊车规划简介垂直泊车即车辆由一定位置，通过横向运动和纵向运动，使得车辆由初始位置，最终垂直停到车位内。车辆检测完车位后，并停车结束后，需要对车辆进行轨迹规划。轨迹规划的目的是为了给出最佳的泊车入位路线，兼顾泊车时间小、泊车效率高、安全性高、舒适性好、轮胎磨损小等性能。根据规划轨迹，控制系统控制转向系统、制动系统和驱动系统沿着规划轨迹准确进入车位，同时避开障碍物。下图为一例垂直泊车时的轨迹...