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RSS订阅原创 Penalty-Based Multibody Animation（5）
然后我们定义一些参数。显然，为了让两物体迅速的分开，两物体的相对方向，必然要与物体间的深度向量同向，那么我们也可以认为，两物体分离的相对速度就是d的导数。首先我们确定我们求解的目标，就是已知目前物体关于穿透的一切参数，比如说碰撞的接触点、碰撞的深度、碰撞产生的穿透力、刚体的位置等。这里面与上面不一样的是N的导数，但是N表示的仅仅是一个方向，所以他的导数就可以用角速度叉乘以自身方向来求得。注意rjk其中jk表示第包含第k对碰撞点的物体的索引值，所谓的rjk实际上是某个j物体质心坐标系的原点。...
2022-07-27 20:19:12
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原创 Penalty-Based Multibody Animation（3）
我们需要知道的是，我们并不想要两个碰撞的刚体出现震荡，而是希望刚体碰撞之后立即弹开，这才是现实中两个刚性物体碰撞的正常效果。并且，为了迅速的将两个产生穿透的刚体分开，我们需要在物理渲染一帧的时间内，将简谐运动的幅度降低到0，以保证我们的物理动画更加真实。首先是两帧之间的间隔时间，应该小于周期的一半，原因是，我们观察简谐运动的曲线可以发现，周期一半正好是弹簧向外弹开物体的最大点，也是开始收缩的最小点，我们当然不希望已经要分开的物体再次的碰撞在一起，所以两帧之间的时间间隔要小于震动周期的一半。...
2022-07-21 15:35:47
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原创 Penalty-Based Multibody Animation（2）
计算弹簧与力的关系我们可以用胡克定律，既： 我们带入牛顿第二定律得到： 求解上面的常微分方程，这样我们就得出关于穿透深度的常微分方程的解 由于弹簧是我们假设的，所以弹簧的质量无需考虑。这时候我们就可以发现，所谓的弹簧-阻尼模型可以用简谐运动来求解。也就是 A，表示幅度。 ω0，表示运动的频率，Φ，表示运动的相位。 根据上面的方程我们可以得到简谐运动的周期 由于是弹簧阻尼模型，除了弹簧的力之外还需要求解阻尼力。传统的
2022-07-11 21:20:21
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原创 Penalty-Based Multibody Animation（1）
在现实世界中，刚体与刚体由于接触力的作用是不可能发生穿透的，但是在物理动画世界，由于我们无法直接得到刚体与刚体的接触力，并且数据模型也很难具备现实世界的刚体属性。所以我们允许模型与模型之间发生穿透，这样我们就可以计算物体与物体之间的接触力，以此来进一步算出物体下一步的运动状态。 基于穿透的物理模拟实际上是一个利用弹簧-阻尼系统来求取碰撞力的方法。刚体运动基础 在计算机物理模拟中，对于刚体运动通常使用常微分方程来进行描述，也就是常说的ODE。经常使用的ODE有两种，一种叫做Larg
2022-07-11 18:20:43
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空空如也
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