小米CyberGear微电机串口控制指令驱动

已于 2024-03-16 17:35:47 修改
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分类专栏： CyberGear 文章标签： 单片机 嵌入式硬件
于 2024-03-06 22:40:37 首次发布
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Ref: GitHub - Tony607/Cybergear: 小米微电机Cybergear上手开发

0 写在前面

官方使用说明：

关节电机采用CAN通信方式，通信线有两根，通过can转USB工具与调试器相连，调试器需要提前安装ch340驱动，默认工作在AT模式。

需要注意的是，我们是根据特定的can转USB工具开发的调试器，因此需要用我们推荐的串口工具来进行调试器调试，如果想要移植到其他调试器平台可以参照说明书的第三章进行开发。

can转USB工具推荐使用YourCee的USB-CAN模块，对应串口协议的帧头为41 54，帧尾为0D 0A。

本文采用的是YourCee的USB-CAN模块利用AT指令与两台CyberGear进行通信。

0.0 驱动器通信协议及使用说明：

电机通信为 CAN 2.0 通信接口，波特率 1Mbps，采用扩展帧格式，如下所示：

数据域29 位 ID8Byte 数据区
大小bit28~bit24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述通信类型数据区 2目标地址数据区 1

电机支持的控制模式包括：

  • 运控模式：给定电机运控 5 个参数；
  • 电流模式：给定电机指定的 Iq 电流；
  • 速度模式：给定电机指定的运行速度；
  • 位置模式：给定电机指定的位置，电机将运行到该指定的位置。

注意：数据区采用的是单精度（32位），右高字节。（换算工具）

0.1 通信协议类型说明

0.1.1 获取设备 ID （通信类型 0）获取设备的 ID 和 64 位 MCU 唯一标识符

数据域29 位 ID8Byte 数据区
大小bit28~bit24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述0bit15~8:用来标识主机CAN_ID目标电机CAN_ID0

应答帧：

数据域29 位 ID8Byte 数据区
大小bit28~bit24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述0目标电机 CAN_ID0XFE64 位 MCU 唯一标识符

0.1.2 运控模式电机控制指令 （通信类型 1）用来向电机发送控制指令

数据域29 位 ID8Byte 数据区
大小bit28~bit24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述1

Byte2:力矩

[0~65535]对应(-12Nm~12Nm)

目标电机CAN_ID

Byte0~1: 目标角度

[0~65535]对应(-4π~4π)
Byte2~3: 目标角速度

[0~65535]对应(-30rad/s~30rad/s)
Byte4~5: Kp

[0~65535]对应(0.0~500.0)
Byte6~7: Kd

[0~65535]对应(0.0~5.0)

应答帧：应答电机反馈帧(见通信类型 2)

0.1.3 电机反馈数据 （通信类型 2） 用来向主机反馈电机运行状态

数据域29 位 ID8Byte 数据区
大小bit28~bit24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述2bit8~bit15:当前电机 CAN ID
bit21~16:故障信息(0无1 有)
bit21: 未标定
bit20: HALL 编码故障
bit19: 磁编码故障
bit18: 过温
bit17: 过流
bit16: 欠压故障
bit22~23:模式状态
0 : Reset 模式[复位]
1 : Cali 模式[标定]
2 : Motor 模式[运行]		目标电机CAN_ID

Byte0~1: 目标角度

[0~65535]对应(-4π~4π)
Byte2~3: 目标角速度

[0~65535]对应(-30rad/s~30rad/s)
Byte4~5: 当前力矩

[0~65535]对应(-12Nm~12Nm)
Byte6~7: 当前温度：Temp(摄氏度）*10

0.1.4 电机使能运行 （通信类型 3）

数据域29 位 ID8Byte 数据区
大小bit28~bit24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述3bit15~8:用来标识主CAN_ID目标电机CAN_ID

应答帧：应答电机反馈帧(见通信类型 2)

0.1.5 电机停止运行 （通信类型 4）

数据域29 位 ID8Byte 数据区
大小bit28~bit24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述4bit15~8:用来标识主CAN_ID目标电机CAN_ID正常运行时，data 区需清0；
Byte[0]=1 时：清故障。

应答帧：应答电机反馈帧(见通信类型 2)

0.1.6 设置电机机械零位（通信类型 6）会把当前电机位置设为机械零位（掉电丢失）

数据域29 位 ID8Byte 数据区
大小bit28~bit24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述6bit15~8:用来标识主CAN_ID目标电机CAN_IDByte[0]=1

应答帧：应答电机反馈帧(见通信类型 2)

0.1.7 设置电机 CAN_ID（通信类型 7）更改当前电机 CAN_ID , 立即生效。

数据域29 位 ID8Byte 数据区
大小bit28~bit24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述7bit15~8:用来标识主 CAN_ID
Bit16~23: 预设置 CAN_ID		目标电机CAN_ID

应答帧：应答电机广播帧(见通信类型 0)

0.1.8 单个参数读取（通信类型 17）

数据域29 位 ID8Byte 数据区
大小bit28~bit24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述17bit15~8:用来标识主 CAN_ID目标电机CAN_IDByte0~1: index(表0.1.11)
Byte2~3: 00
Byte4~7: 00

应答帧：

数据域29 位 ID8Byte 数据区
大小bit28~bit24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述17bit15~8:用来标识主 CAN_ID目标电机CAN_IDByte0~1: index(表0.1.11)
Byte2~3: 00
Byte4~7: 参数数据，1字节数据在Byte4

0.1.9 单个参数写入（通信类型 18） （掉电丢失）

数据域29 位 ID8Byte 数据区
大小bit28~bit24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述18bit15~8:用来标识主 CAN_ID目标电机CAN_IDByte0~1: index(表0.1.11)
Byte2~3: 00
Byte4~7: 参数数据

应答帧：应答电机反馈帧(见通信类型 2)

0.1.10 故障反馈帧（通信类型 21）

数据域29 位 ID8Byte 数据区
大小bit28~bit24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述21bit15~8:用来标识主 CAN_ID目标电机CAN_IDByte0~3: fault 值(非 0:有故障，0:正常)
bit16: A 相电流采样过流
bit15~bit8: 过载故障
bit7: 编码器未标定
bit5: C 相电流采样过流
bit4: B 相电流采样过流
bit3: 过压故障
bit2: 欠压故障
bit1: 驱动芯片故障
bit0: 电机过温故障，默认 80 度
Byte4~7: warning 值
bit0: 电机过温预警，默认 75 度

0.1.11 波特率修改（通信类型 22）（1.2.1.5 版本可修改，请参照文档流程谨慎修改，操作错误会出现无法连接电机、无法升级等问题）

数据域29 位 ID8Byte 数据区
大小bit28~bit24bit23~8bit7~0Byte0~Byte7
描述22bit15~8:用来标识主 CAN_ID目标电机CAN_IDByte0：电机波特率
1：1Mbps
2：500kbps
3：250kbps
4：125kbps

应答帧：应答电机广播帧(见通信类型 0)

0.1.12 可读写单个参数列表 (7019-7020 为 1.2.1.5 版本固件可读)

参数
index		参数名称描述类型

字

节

数

单位/说明

R/W
读写

权限

0x7005run_mode0: 运控模式
1: 位置模式
2: 速度模式
3: 电流模式		uint81W/R
0x7006iq_ref电流模式 Iq 指令float4-23~23AW/R
0x700Aspd_ref转速模式转速指令float4-30~30rad/sW/R
0x700Blimit_torque转矩限制float40~12NmW/R
0x7010cur_kp电流的 Kpfloat4默认值 0.125W/R
0x7011cur_ki电流的 Kifloat4默认值 0.0158W/R
0x7014cur_filt_gain电流滤波系数filt_gainfloat40~1.0，默认值0.1W/R
0x7016loc_ref位置模式角度指令float4radW/R
0x7017limit_spd位置模式速度限制float40~30rad/sW/R
0x7018limit_cur速度位置模式电流限制float40~23AW/R
0x7019mechPos负载端计圈机械角度float4radR
0x701Aiqfiq 滤波值float4-23~23AR
0x701BmechVel负载端转速float4-30~30rad/sR
0x701CVBUS母线电压float4VR
0x701Drotation圈数int162圈数W/R
0x701Eloc_kp位置的 Kpfloat4默认值 30W/R
0x701Fspd_kp速度的 Kpfloat4默认值 1W/R
0x7020spd_ki速度的 Kifloat4默认值 0.002W/R

0.2 控制模式使用说明

0.2.1 运控模式

电机上电后默认处于运控模式；3→1→2

  1. 发送电机使能运行帧（通信类型 3）
  2. 发送运控模式电机控制指令（通信类型 1）
  3. 收到电机反馈帧（通信类型 2）

0.2.2 电流模式

18→3→18

  1. 发送电机模式参数写入命令（通信类型 18）设置 runmode 参数为 3
  2. 发送电机使能运行帧（通信类型 3）
  3. 发送电机模式参数写入命令（通信类型 18）设置 iq_ref 参数为预设电流指令

0.2.3 速度模式

18→3→18→18

  1. 发送电机模式参数写入命令（通信类型 18）设置 runmode 参数为 2
  2. 发送电机使能运行帧（通信类型 3）
  3. 发送电机模式参数写入命令（通信类型 18）设置 limit_cur 参数为预设最大电流指令
  4. 发送电机模式参数写入命令（通信类型 18）设置 spd_ref 参数为预设速度指令

0.2.4 位置模式

18→3→18→18

  1. 发送电机模式参数写入命令（通信类型 18）设置 runmode 参数为 1
  2. 发送电机使能运行帧（通信类型 3）
  3. 发送电机模式参数写入命令（通信类型 18）设置 limit_spd 参数为预设最大速度指令
  4. 发送电机模式参数写入命令（通信类型 18）设置 loc_ref 参数为预设位置指令

0.2.5 停止运行

发送电机停止运行帧（通信类型 4）

0.3 串口协议说明

以该指令为例：41 54 90 07 e8 0c 08 0a 70 00 00 00 00 80 3f 0d 0a

41 5490 07 e8 0c080a 70 00 00 00 00 80 3f0d 0a
帧头扩展帧canid数据位个数数据帧帧尾

0x41

A

0x54

T

ID(4字节)数据长度数据内容

0x0d

\r

0x0a

\n

usb转can模块会把canid左移3位，右边加100

扩展帧

hex9007e80c
bin1001 0000000001111110100000001100
去掉右边的1000001 0010000000001111110100000001
hex12 00FD01

18(dec)

通信类型

/主机id电机canid

数据帧

0a 7000000000803f

index=0x700a

转速模式转速指令

00

参考数据spd_ref=1rad/s

（右高字节单精度）

该指令意思为：通信类型 18 的单个参数写入，转速模式转速指令，参数为1rad/s

1 代码说明

import serial
import struct
import time

# Connect to the CAN bus with 1 Mbit/s bitrate
ser = serial.Serial('COM6', 921600, timeout=1)

# Enter "AT command mode"
ser.write(bytes.fromhex('41 54 2b 41 54 0d 0a'))

# 双电机给定速度运行，速度模式的通信类型：18-->3-->18-->18

# 通信类型18：发送电机模式参数写入命令，设置runmode=2
# 90 07 e8 0c-->12 00 FD 01(电机1的canid=1) 05 70 00 00 02 00 00 00-->0x7005的runmode=2
ser.write(bytes.fromhex('41 54 90 07 e8 0c 08 05 70 00 00 02 00 00 00 0d 0a'))
# 90 07 e8 14-->12 00 FD 02(电机2的canid=2) 05 70 00 00 02 00 00 00-->0x7005的runmode=2
ser.write(bytes.fromhex('41 54 90 07 e8 14 08 05 70 00 00 02 00 00 00 0d 0a'))

# 通信类型3：发送电机使能运行帧
# 18 07 e8 0c-->03 00 FD 01(canid1使能运行)
ser.write(bytes.fromhex('41 54 18 07 e8 0c 08 00 00 00 00 00 00 00 00 0d 0a'))
# 18 07 e8 14-->03 00 FD 02(canid2使能运行)
ser.write(bytes.fromhex('41 54 18 07 e8 14 08 00 00 00 00 00 00 00 00 0d 0a'))

# 通信类型18：发送电机模式参数写入命令，设置 limit_cur 参数为预设最大电流指令
# 90 07 e8 0c-->12 00 FD 01(canid1) 18 70 00 00 00 00 b8 41 0d 0a-->0x7018的limit_cur=23
ser.write(bytes.fromhex('41 54 90 07 e8 0c 08 18 70 00 00 00 00 b8 41 0d 0a'))
# 90 07 e8 14-->12 00 FD 02(canid2) 18 70 00 00 00 00 b8 41 0d 0a-->0x7018的limit_cur=23
ser.write(bytes.fromhex('41 54 90 07 e8 14 08 18 70 00 00 00 00 b8 41 0d 0a'))

#通信类型18：发送电机模式参数写入命令，设置 spd_ref 参数为预设速度指令
# 90 07 e8 0c-->12 00 FD 01(canid1) 0a 70 00 00 00 00 b8 41 0d 0a-->0x700a的spd_ref=5
ser.write(bytes.fromhex('41 54 90 07 e8 0c 08 0a 70 00 00 00 00 a0 40 0d 0a'))
# 90 07 e8 14-->12 00 FD 02(canid2) 0a 70 00 00 00 00 b8 41 0d 0a-->0x700a的spd_ref=5
ser.write(bytes.fromhex('41 54 90 07 e8 14 08 0a 70 00 00 00 00 a0 40 0d 0a'))

# 通信类型4：电机停止运行
# 20 07 e8 0c-->04 00 FD 01(canid1停止运行)
ser.write(bytes.fromhex('41 54 20 07 e8 0c 08 00 00 00 00 00 00 00 00 0d 0a'))
# 20 07 e8 14-->04 00 FD 02(canid2停止运行)
ser.write(bytes.fromhex('41 54 20 07 e8 14 08 00 00 00 00 00 00 00 00 0d 0a'))

# Close the serial port
ser.close()

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