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Line and Plane based Visual Odometry(基于线和平面的视觉里程计)
1、Line and Plane based Visual Odometry 基于线和平面的视觉里程计 采用SO(3)流形约束平均偏移算法对结构规则(Manhattan frame)进行跟踪,得到无漂移旋转; LPVO中无漂移旋转估计的核心是利用环境规律,从直线和平面上联合跟踪Manhat tan框架(MF)。给出了在高斯球S2上,直线上的消失方向和平面上的表面法线的密度分布。LPVO推导出每个优...原创 2019-05-16 14:16:48 · 356 阅读 · 0 评论 -
A Two-step Method for Extrinsic Calibration between a Sparse 3Dand a Thermal Camera 笔记
一、Introduction 1、他人已经做过的工作:结构光传感器与热敏相机的融合;更高分辨率(32线以上)的3D/2Dlidar与热敏相机的融合。(本文中用的VLP-16线的,因为结构32线的3D点云的密度比VLP-16线的高二倍,更容易提取出共同的特征点)。本文用VLP-16与热敏相机的融合。 2、采用的方法:第一步,采用KITTI标定工具箱(ICP)获取VLP-16与视觉相机的转换矩阵;第二...翻译 2019-05-16 14:16:35 · 362 阅读 · 0 评论