ros_arduino_bridge+arduino+l298n控制编码电机(Arduino uno)

踩了许多坑，看了许多教程，终于成功用ros_arduino桥的方法实现了对电机的控制，希望大家能通过我的教训少走一些弯路。

注：本教程的所有代码可以进入我主页下载

step1:

ubuntu下安装arduino IDE(具体方法可直接搜索，这里就暂时略过)

step2:

利用arduino IDE将下位机代码烧录到arduino中，注意我使用的是arduino uno,而很多教程使用的是arduino mega2560,不同的板子应该对代码进行适当的修改，好，话不多说，我们来看看具体步骤。

step2.1:进入catkin_ws/src git下来官方的包

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge.git

然后回到catkin_ws并编译

cd ..

catkin_make

step2.2:将上一步下载的包中的下位机代码复制入arduino的库（libraries）中。

先进入到sketchbook的libraries目录下，一般都在home里，很好找

cd ~/sketchbook/libraries

\cp -rp ~/catkin_ws/src/ros_arduino_bridge/ros_arduino_firmware/src/libraries/ROSArduinoBridge -T ROSArduinoBridge

step2.3：根据所选用的驱动和板子修改ROSArduinoBridge及相关代码

#define USE_BASE      // Enable the base controller code
//#undef USE_BASE     // Disable the base controller code

/* Define the motor controller and encoder library you are using */
#ifdef USE_BASE
   /* The Pololu VNH5019 dual motor driver shield */
   //#define POLOLU_VNH5019

   /* The Pololu MC33926 dual motor driver shield */
   //#define POLOLU_MC33926

   /* The RoboGaia encoder shield */
   //#define ROBOGAIA
   
   /* Encoders directly attached to Arduino board */
   #define ARDUINO_ENC_COUNTER

   /* L298 Motor driver*/
   #define L298_MOTOR_DRIVER
#endif

主要就是这个地方需要修改，我都标蓝了，这里千万要修改对，看清楚哪里注释了哪里没有注释

修改之后电机ide左上方向左的箭头，进行烧录

step3:

下一步我们查看编码器以及电机的相关接口的定义，一定要按照这个来连线!

首先是编码器，编码器的两个信号反馈线按照下列方式直接连到uno上：

#ifdef ARDUINO_ENC_COUNTER
  //below can be changed, but should be PORTD pins; 
  //otherwise additional changes in the code are required
  #define LEFT_ENC_PIN_A PD2  //pin 2
  #define LEFT_ENC_PIN_B PD3  //pin 3
  
  //below can be changed, but should be PORTC pins
  #define RIGHT_ENC_PIN_A PC4  //pin A4
  #define RIGHT_ENC_PIN_B PC5   //pin A5
#endif

由于我只拿了一个电机做实验，所以只连接了2和3这两个

如果有两路电机，左侧电机的编码输出接D2,D3；右侧电机的编码输出接A4,A5

然后是电机

#ifdef L298_MOTOR_DRIVER
  #define RIGHT_MOTOR_BACKWARD 5
  #define LEFT_MOTOR_BACKWARD  6
  #define RIGHT_MOTOR_FORWARD  9
  #define LEFT_MOTOR_FORWARD   10
  #define RIGHT_MOTOR_ENABLE 12
  #define LEFT_MOTOR_ENABLE 13
#endif

可以看到 5 6 9 10是四个控制电机转动的输出口，我只连了5和