在Carla中可以用车辆传感器代替路侧传感器，由于传感器是依附在车辆上的，因此需要将作为传感器的宿主车辆隐藏起来。这个过程提前知道车辆的世界坐标和传感器的世界坐标。由于API要求传感器依附在车辆上，需要获得传感器相对于车辆坐标系的坐标，实际上等价于二维平面上点相对于原点进行平移和旋转后的新坐标。参考https://blog.csdn.net/qq_37682160/article/details/105609001的内容如下：设传感器世界坐标为P1，车辆世界坐标为P2，以P2为原点，则传感器在
在Carla中可以用车辆传感器代替路侧传感器，由于传感器是依附在车辆上的，因此需要将作为传感器的宿主车辆隐藏起来。这个过程提前知道车辆的世界坐标和传感器的世界坐标。
由于API要求传感器依附在车辆上，需要获得传感器相对于车辆坐标系的坐标，实际上等价于二维平面上点相对于原点进行平移和旋转后的新坐标。
参考https://blog.csdn.net/qq_37682160/article/details/105609001的内容如下：
设传感器世界坐标为P1，车辆世界坐标为P2，以P2为原点，则传感器在平移后坐标系下的坐标为P1-P2，再将平移后的坐标系旋转θ，相当于P1在新坐标系下旋转-θ&
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