kotlin 第二部分 关于JOG界面的全部内容

最新推荐文章于 2024-07-13 21:04:06 发布
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文章标签： kotlin vue.js elementui
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本文基于、、、、

界面用于机器人JOG界面，功能详情按设计图设计。指令通讯采用GRPC从服务端获取

RotaryCartesianInterface.kt

package com.hxrobot.ui.Jog

import androidx.compose.foundation.background
import androidx.compose.foundation.clickable
import androidx.compose.foundation.layout.Box
import androidx.compose.foundation.layout.absoluteOffset
import androidx.compose.foundation.layout.fillMaxSize
import androidx.compose.foundation.layout.size
import androidx.compose.material.Text
import androidx.compose.runtime.*
import androidx.compose.ui.Modifier
import androidx.compose.ui.draw.clip
import androidx.compose.ui.graphics.Color
import androidx.compose.ui.graphics.graphicsLayer
import androidx.compose.ui.unit.dp
import androidx.compose.ui.unit.sp
import androidx.compose.ui.unit.times
import androidx.lifecycle.viewmodel.compose.viewModel
import com.hxrobot.ui.teach.PointTeach.JogCurSwitchAxis

@Composable
fun RotaryCartesianInterface() {
    var valueIndex by remember { mutableStateOf(4) }//默认值与默认轴对应
    val curAxisViewModel: JogCurSwitchAxis = viewModel()//默认值 0
    //初始化轴的方法，防止切换模式后轴被保留
    if(valueIndex == 4){
        curAxisViewModel.currentAxis = 4
    }
    Box(modifier = Modifier.size(250.dp,250.dp)){
        //val size =(200f/density).dp
        val size = 250.dp
        val centerXY  = size*0.5f
        val multiple = size/100f.dp
        Box(
            modifier = Modifier
                .fillMaxSize()
                //.zIndex(2f)
                .clip(SectorShape(5, 1))
                .background(if (valueIndex == 1) Color(0xFF3153CE) else Color(0xFFF1F4F4))
                .clickable {
                    valueIndex = 1
                    curAxisViewModel.currentAxis = 2
                }
        ) {
            Text(
                modifier = Modifier
                    .graphicsLayer {
                        translationX = translationX.plus((centerXY+(20*multiple).dp).toPx())
                        translationY = translationY.plus((centerXY+(27*multiple).dp).toPx())
                    },text = "Y", color = (if(valueIndex == 1) Color.White else Color(0xFF8A8C93 )), fontSize = 24.sp,)
        }
        Box(
            modifier = Modifier
                .fillMaxSize()
                //.zIndex(2f)
                .clip(SectorShape(5, 2))
                .background(if (valueIndex == 2) Color(0xFF3153CE) else Color(0xFFF1F4F4))
                .clickable {
                    valueIndex = 2
                    curAxisViewModel.currentAxis = 0
                }
        ) {
            Text(
                modifier = Modifier
                    .graphicsLayer {
                        translationX = translationX.plus((centerXY-(29*multiple).dp).toPx())
                        translationY = translationY.plus((centerXY+(25*multiple).dp).toPx())
                    },text = "Z", color = (if(valueIndex == 2) Color.White else Color(0xFF8A8C93 )), fontSize = 24.sp,)
        }
        Box(
            modifier = Modifier
                .fillMaxSize()
                //.zIndex(2f)
                .clip(SectorShape(5, 3))
                .background(if (valueIndex == 3) Color(0xFF3153CE) else Color(0xFFF1F4F4))
                .clickable {
                    valueIndex = 3
                    curAxisViewModel.currentAxis = 3
                }
        ) {
            Text(
                modifier = Modifier
                    .graphicsLayer {
                        translationX = translationX.plus((centerXY-(45*multiple).dp).toPx())
                        translationY = translationY.plus((centerXY-(19*multiple).dp).toPx())
                    },text = "Rz", color = (if(valueIndex == 3) Color.White else Color(0xFF8A8C93 )), fontSize = 24.sp,)
        }
        Box(
            modifier = Modifier
                .fillMaxSize()
                //.zIndex(2f)
                .clip(SectorShape(5, 4))
                .background(if (valueIndex == 4) Color(0xFF3153CE) else Color(0xFFF1F4F4))
                .clickable {
                    valueIndex = 4
                    curAxisViewModel.currentAxis = 4
                }
        ) {
            Text(
                modifier = Modifier
                    .graphicsLayer {
                        translationX = translationX.plus((centerXY-(7*multiple).dp).toPx())
                        translationY = translationY.plus((centerXY-(48*multiple).dp).toPx())
                    },text = "Flip", color = (if(valueIndex == 4) Color.White else Color(0xFF8A8C93 )), fontSize = 24.sp,)
        }
        Box(
            modifier = Modifier
                .fillMaxSize()
                //.zIndex(2f)
                .clip(SectorShape(5, 5))
                .background(if (valueIndex == 5) Color(0xFF3153CE) else Color(0xFFF1F4F4))
                .clickable {
                    valueIndex = 5
                    curAxisViewModel.currentAxis = 1
                }
        ) {
            Text(
                modifier = Modifier
                    .graphicsLayer {
                        translationX = translationX.plus((centerXY+(35*multiple).dp).toPx())
                        translationY = translationY.plus((centerXY-(19*multiple).dp).toPx())
                    },text = "X", color = (if(valueIndex == 5) Color.White else Color(0xFF8A8C93 )), fontSize = 24.sp,)
        }
        Box(modifier = Modifier.size((0.64f)*size).absoluteOffset(centerXY-((0.64f*size.value)/2f).dp,centerXY-((0.64f*size.value)/2f).dp)){
            InnerCircleInRotaryMax()
        }
        Box(modifier = Modifier.size((0.55f)*size).absoluteOffset(centerXY-((0.55f*size.value)/2f).dp,centerXY-((0.55f*size.value)/2f).dp)){
            InnerCircleInRotaryMaxGrayBottom()
        }
        Box(modifier = Modifier.absoluteOffset(centerXY-((0.49f*size.value)/2f).dp,centerXY-((0.49f*size.value)/2f).dp)){
            InnerCircleInRotary(startAngle = (valueIndex)*72f-18f-5f,sizeX = (0.49f)*size.value, sizeY = (0.49f)*size.value)
        }
    }
}

RotaryJointInterface.kt

package com.hxrobot.ui.Jog

import androidx.compose.foundation.background
import androidx.compose.foundation.clickable
import androidx.compose.foundation.layout.Box
import androidx.compose.foundation.layout.absoluteOffset
import androidx.compose.foundation.layout.fillMaxSize
import androidx.compose.foundation.layout.size
import androidx.compose.material.Text
import androidx.compose.runtime.*
import androidx.compose.ui.Modifier
import androidx.compose.ui.draw.clip
import androidx.compose.ui.draw.drawBehind
import androidx.compose.ui.geometry.Offset
import androidx.compose.ui.geometry.Rect
import androidx.compose.ui.geometry.Size
import androidx.compose.ui.graphics.*
import androidx.compose.ui.graphics.drawscope.DrawScope
import androidx.compose.ui.graphics.drawscope.Stroke
import androidx.compose.ui.unit.*
import androidx.lifecycle.viewmodel.compose.viewModel
import com.hxrobot.ui.teach.PointTeach.JogCurSwitchAxis

@Composable
fun RotaryJointInterface() {
    var valueIndex by remember { mutableStateOf(4) }//默认值与默认轴对应
    val curAxisViewModel: JogCurSwitchAxis = viewModel()//默认值 0
    //初始化轴的方法，防止切换模式后轴被保留
    if(valueIndex == 4){
        curAxisViewModel.currentAxis = 4
    }
    Box(modifier = Modifier.size(250.dp,250.dp)){
        //val size =(200f/density).dp
        val size = 250.dp
        val centerXY  = size*0.5f
        val multiple = size/100f.dp
        Box(
            modifier = Modifier
                .fillMaxSize()
                //.zIndex(2f)
                .clip(SectorShape(5, 1))
                .background(if (valueIndex == 1) Color(0xFF3153CE) else Color(0xFFF1F4F4))
                   // brush = Brush.verticalGradient(listOf(Color(0xFFECF3F9), Color(0xFFECF3F9)))
                .clickable {
                    valueIndex = 1
                    curAxisViewModel.currentAxis = 1
                }
        ) {
            Text(
                modifier = Modifier
                    .graphicsLayer {
                        translationX = translationX.plus((centerXY+(17*multiple).dp).toPx())
                        translationY = translationY.plus((centerXY+(27*multiple).dp).toPx())
                    },text = "J2", color = (if(valueIndex == 1) Color.White else Color(0xFF8A8C93)), fontSize = 24.sp,)
        }
        Box(
            modifier = Modifier
                .fillMaxSize()
                //.zIndex(2f)
                .clip(SectorShape(5, 2))
                .background(if (valueIndex == 2) Color(0xFF3153CE) else Color(0xFFF1F4F4))
                .clickable {
                    valueIndex = 2
                    curAxisViewModel.currentAxis =2
                }
        ) {
            Text(
                modifier = Modifier
                    .graphicsLayer {
                        translationX = translationX.plus((centerXY-(30*multiple).dp).toPx())
                        translationY = translationY.plus((centerXY+(25*multiple).dp).toPx())
                    },text = "J3", color = (if(valueIndex == 2) Color.White else Color(0xFF8A8C93 )), fontSize = 24.sp,)
        }
        Box(
            modifier = Modifier
                .fillMaxSize()
                //.zIndex(2f)
                .clip(SectorShape(5, 3))
                .background(if (valueIndex == 3) Color(0xFF3153CE) else Color(0xFFF1F4F4))
                .clickable {
                    valueIndex = 3
                    curAxisViewModel.currentAxis = 3
                }
        ) {
            Text(
                modifier = Modifier
                    .graphicsLayer {
                        translationX = translationX.plus((centerXY-(45*multiple).dp).toPx())
                        translationY = translationY.plus((centerXY-(19*multiple).dp).toPx())
                    },text = "J4", color = (if(valueIndex == 3) Color.White else Color(0xFF8A8C93 )), fontSize = 24.sp,)
        }
        Box(
            modifier = Modifier
                .fillMaxSize()
                //.zIndex(2f)
                .clip(SectorShape(5, 4))
                .background(if (valueIndex == 4) Color(0xFF3153CE) else Color(0xFFF1F4F4))
                .clickable {
                    valueIndex = 4
                    curAxisViewModel.currentAxis = 4
                }
        ) {
            Text(
                modifier = Modifier
                    .graphicsLayer {
                        translationX = translationX.plus((centerXY-(7*multiple).dp).toPx())
                        translationY = translationY.plus((centerXY-(48*multiple).dp).toPx())
                    },text = "Flip", color = (if(valueIndex == 4) Color.White else Color(0xFF8A8C93 )), fontSize = 24.sp,)
        }
        Box(
            modifier = Modifier
                .fillMaxSize()
                //.zIndex(2f)
                .clip(SectorShape(5, 5))
                .background(if (valueIndex == 5) Color(0xFF3153CE) else Color(0xFFF1F4F4))
                .clickable {
                    valueIndex = 5
                    curAxisViewModel.currentAxis = 0
                }
        ) {
            Text(
                modifier = Modifier
                    .graphicsLayer {
                        translationX = translationX.plus((centerXY+(35*multiple).dp).toPx())
                        translationY = translationY.plus((centerXY-(19*multiple).dp).toPx())
                    },text = "Z", color = (if(valueIndex == 5) Color.White else Color(0xFF8A8C93 )), fontSize = 24.sp,)
        }
        //128/200
        Box(modifier = Modifier.size((0.64f)*size).absoluteOffset(centerXY-((0.64f*size.value)/2f).dp,centerXY-((0.64f*size.value)/2f).dp)){
            InnerCircleInRotaryMax()
        }
        //110/200
        Box(modifier = Modifier.size((0.55f)*size).absoluteOffset(centerXY-((0.55f*size.value)/2f).dp,centerXY-((0.55f*size.value)/2f).dp)){
            InnerCircleInRotaryMaxGrayBottom()
        }
        //110/200  98/200
        Box(modifier = Modifier.absoluteOffset(centerXY-((0.49f*size.value)/2f).dp,centerXY-((0.49f*size.value)/2f).dp)){
            //InnerCircleLineOutSide(sizeX = (128f/size.value)*size.value, sizeY = (128f/size.value)*size.value)
            InnerCircleInRotary(startAngle = (valueIndex)*72f-18f-5f,sizeX = (0.49f)*size.value, sizeY = (0.49f)*size.value)
        }
//        //60/200
//        Box(modifier = Modifier.size((0.3f)*size).absoluteOffset(centerXY-((0.3f*size.value)/2f).dp,centerXY-((0.3f*size.value)/2f).dp)){
//            InnerCircleInRotaryMin()
//        }
    }
}
class SectorShape(val parts: Int,val currentPart:Int) : Shape {
    override fun createOutline(
        size: Size,
        layoutDirection: LayoutDirection,
        density: Density, ): Outline {
        val rect = Rect(0f, 0f, size.width, size.height)
        val angelOfEachSection = 360f/parts
        //定义画笔的路径
        val path = Path().apply {
            // 将坐标系原点移动到画布中央
            moveTo(size.width / 2f, size.height / 2f)//移动到起点
            addArc(rect, (currentPart-1)*angelOfEachSection+18f+0.5f, angelOfEachSection-0.5f)
            lineTo(size.width / 2f, size.height / 2f)//移动到终点
        }
        //返回路径的轮廓
        return Outline.Generic(path)
    }
}
fun DrawScope.backgroundIndicator(
    componentSize: Size,
    indicatorColor: Color,
    indicatorStrokeWidth: Float,
){
    drawArc(
        size = componentSize,
        color = indicatorColor,
        startAngle = 0f,
        sweepAngle = 360f,
        useCenter = true,
        style = Stroke(
            width = indicatorStrokeWidth,
            cap = StrokeCap.Square
        ),
        topLeft = Offset(
            x = (size.width - componentSize.width) / 2f,
            y = (size.height - componentSize.height) / 2f
        )
    )
}
fun DrawScope.foregroundIndicator(
    componentSize: Size,
    indicatorColor: Color,
    indicatorStrokeWidth: Float,
    startAngle :Float
) {
    drawArc(
        size = componentSize,
        color = indicatorColor,
        startAngle = startAngle,
        sweepAngle = 10f,
        useCenter = false,
        style = Stroke(
            width = indicatorStrokeWidth,
            cap = StrokeCap.Butt
        ),
        topLeft = Offset(
            x = (size.width - componentSize.width) / 2f,
            y = (size.height - componentSize.height) / 2f
        )
    )
}
@Composable
fun InnerCircleInRotaryMin() {
    Box(modifier = Modifier
        .fillMaxSize()
        .drawBehind {
            drawArc(
                color = Color(0xFFF1F4F4),
                startAngle = 0f,
                sweepAngle = 360f,
                useCenter = true,
            )
        }
    )
}
@Composable
fun InnerCircleInRotaryMax() {
    Box(modifier = Modifier
        .fillMaxSize()
        .drawBehind {
            drawArc(
                color = Color.White,
                startAngle = 0f,
                sweepAngle = 360f,
                useCenter = true,
            )
        }
    )
}
@Composable
fun InnerCircleInRotaryMaxGrayBottom(){
    Box(modifier = Modifier
        .fillMaxSize()
        .drawBehind {
            drawArc(
                color = Color(0xFFF1F4F4),
                startAngle = 0f,
                sweepAngle = 360f,
                useCenter = true,
            )
        }
    )
}
@Composable
fun InnerCircleInRotary(
    canvasSize: Dp = 110.dp,
    indicatorValue: Int = 0,
    maxIndicatorValue: Int = 100,
    backgroundIndicatorColor: Color =Color(0xFFF1F4F4),
    backgroundIndicatorStrokeWidth: Float = 100f,
    foregroundIndicatorColor: Color = Color(0xFF4D86FF),
    foregroundIndicatorStrokeWidth: Float = 28f,
    startAngle: Float = 14f,
    sizeX: Float = 128f,
    sizeY: Float = 128f
){
    Box(
        modifier = Modifier
            .size(sizeX.dp, sizeY.dp)
            .drawBehind {
                val componentSize = size
//                backgroundIndicator(
//                    componentSize = componentSize,
//                    indicatorColor = backgroundIndicatorColor,
//                    indicatorStrokeWidth = backgroundIndicatorStrokeWidth,
//                )
                foregroundIndicator(
                    componentSize = componentSize,
                    indicatorColor = foregroundIndicatorColor,
                    indicatorStrokeWidth = foregroundIndicatorStrokeWidth,
                    startAngle = startAngle
                )
            }
    ) {
    }
}

RotaryToolInterface.kt

package com.hxrobot.ui.Jog

import androidx.compose.foundation.background
import androidx.compose.foundation.clickable
import androidx.compose.foundation.layout.Box
import androidx.compose.foundation.layout.absoluteOffset
import androidx.compose.foundation.layout.fillMaxSize
import androidx.compose.foundation.layout.size
import androidx.compose.material.Text
import androidx.compose.runtime.*
import androidx.compose.ui.Modifier
import androidx.compose.ui.draw.clip
import androidx.compose.ui.geometry.Rect
import androidx.compose.ui.geometry.Size
import androidx.compose.ui.graphics.*
import androidx.compose.ui.unit.*
import androidx.lifecycle.viewmodel.compose.viewModel
import com.hxrobot.ui.teach.PointTeach.JogCurSwitchAxis

@Composable
fun RotaryToolInterface() {
    var valueIndex by remember { mutableStateOf(1) }//默认值与默认轴对应
    val curAxisViewModel: JogCurSwitchAxis = viewModel()//默认值 0
    //初始化轴的方法，防止切换模式后轴被保留
    if(valueIndex == 1){
        curAxisViewModel.currentAxis = 1
    }
    Box(modifier = Modifier.size(250.dp,250.dp)){
        //val size =(200f/density).dp
        val size = 250.dp
        val centerXY  = size*0.5f
        val multiple = size/100f.dp
        Box(
            modifier = Modifier
                .fillMaxSize()
                //.zIndex(2f)
                .clip(SectorShapeForTool(2, 1))
                .background(if (valueIndex == 1) Color(0xFF3153CE) else Color(0xFFF1F4F4))
                .clickable {
                    valueIndex = 1
                    curAxisViewModel.currentAxis = 1
                }
        ) {
            Text(
                modifier = Modifier
                    .graphicsLayer {
                        translationX = translationX.plus((centerXY+(39*multiple).dp).toPx())
                        translationY = translationY.plus((centerXY-(7*multiple).dp).toPx())
                    },text = "X", color = (if(valueIndex == 1) Color.White else Color(0xFF8A8C93 )), fontSize = 24.sp,)
        }
        Box(
            modifier = Modifier
                .fillMaxSize()
                //.zIndex(2f)
                .clip(SectorShapeForTool(2, 2))
                .background(if (valueIndex == 2) Color(0xFF3153CE) else Color(0xFFF1F4F4))
                .clickable {
                    valueIndex = 2
                    curAxisViewModel.currentAxis = 2
                }
        ) {
            Text(
                modifier = Modifier
                    .graphicsLayer {
                        translationX = translationX.plus((centerXY-(43*multiple).dp).toPx())
                        translationY = translationY.plus((centerXY-(8*multiple).dp).toPx())
                    },text = "Y", color = (if(valueIndex == 2) Color.White else Color(0xFF8A8C93 )), fontSize = 24.sp,)
        }
//        Box(modifier = Modifier.size((128/size.value)*size).absoluteOffset(centerXY-(((128f/size.value)*size.value)/2f).dp,centerXY-(((128f/size.value)*size.value)/2f).dp)){
//            InnerCircleInRotaryMax()
//        }
//        Box(modifier = Modifier.absoluteOffset(centerXY-(((110/size.value)*size.value)/2f).dp,centerXY-(((110/size.value)*size.value)/2f).dp)){
//            InnerCircleInRotary(startAngle = (valueIndex-1)*180f-5f,sizeX = (110/size.value)*size.value, sizeY = (110/size.value)*size.value)
//        }
//        Box(modifier = Modifier.size((60/size.value)*size).absoluteOffset(centerXY-(((60f/size.value)*size.value)/2f).dp,centerXY-(((60f/size.value)*size.value)/2f).dp)){
//            InnerCircleInRotaryMin()
//        }
        Box(modifier = Modifier.size((0.64f)*size).absoluteOffset(centerXY-((0.64f*size.value)/2f).dp,centerXY-((0.64f*size.value)/2f).dp)){
            InnerCircleInRotaryMax()
        }
        Box(modifier = Modifier.size((0.55f)*size).absoluteOffset(centerXY-((0.55f*size.value)/2f).dp,centerXY-((0.55f*size.value)/2f).dp)){
            InnerCircleInRotaryMaxGrayBottom()
        }
        Box(modifier = Modifier.absoluteOffset(centerXY-((0.49f*size.value)/2f).dp,centerXY-((0.49f*size.value)/2f).dp)){
            InnerCircleInRotary(startAngle = (valueIndex-1)*180f-5f,sizeX = (0.49f)*size.value, sizeY = (0.49f)*size.value)
        }
    }
}
class SectorShapeForTool(val parts: Int,val currentPart:Int) : Shape {
    override fun createOutline(
        size: Size,
        layoutDirection: LayoutDirection,
        density: Density, ): Outline {
        val rect = Rect(0f, 0f, size.width, size.height)
        val angelOfEachSection = 360f/parts
        //定义画笔的路径
        val path = Path().apply {
            // 将坐标系原点移动到画布中央
            moveTo(size.width / 2f, size.height / 2f)//移动到起点
            addArc(rect, (currentPart-1)*angelOfEachSection+270f+0.5f, angelOfEachSection-0.5f)
            lineTo(size.width / 2f, size.height / 2f)//移动到终点
        }
        //返回路径的轮廓
        return Outline.Generic(path)
    }
}

王于之
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