weixin_41843971的博客

原创 GVINS论文阅读（VINS-MONO + gnss 紧耦合）

GVINS论文阅读@TOC原文???? https://arxiv.org/pdf/2103.07899.pdfgithub???? https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS港科大 沈老师团队 在vins-mono基础上加入gnss原始测量值的紧耦合算法原文详解视觉、imu、gnss的紧耦合，gnss用的是伪距和多普勒观测值整体的滑窗优化仍旧是vins-mono的体系主要创新在于初始化部分和滑窗里面关于gnss的因子设计初始化分为三步：前

原创 VIO学习框架

原创 萌新改代码系列（一）--VINS+GPS

VINS与GPS组合距离上次写博客过去了快一年了，这一年来我一直忙于与SLAM方向几乎没有关系的科研工作，说来惭愧，最终也没研究出个啥。最近得空，就把我之前开源的代码整理了一下，把与GPS的组合部分调好，并且利用实测数据进行了测试，应该是没什么问题的，然后就又开源了，希望感兴趣的同学们帮着挑挑毛病，然后别忘了关注、点赞、评论，最好在github上给个小星星。闲话少说，github代码地址：VI...

原创 萌新学VINS-Fusion（三）------双目和GPS融合

虽然要过年了，而且每天还要在家里小店打工，但是网红之路不能停对吧，这篇博客写关于VINS-Fusion和GPS的融合。其实我之前改出过一个加了GPS的VIO，并且也开源了，之前没有找到合适的数据集，自己造的数据，效果一般，近期我准备跑一下看看效果我的开源代码地址https://github.com/grn213331/remove_ros_VINS-position-constraintVi...

原创 萌新学VINS-Fusion（二）------初始化

最近在忙别的事情，博客迟迟没更新，现在终于放假了，今天把初始化部分来分析一下。源码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-FusionprocessImage函数在介绍初始化之前，我们先从后端接收到数据开始。processImage函数就是后端解算位姿的函数。该函数的参数分别为上一讲最后得到的特征容器，和header中存储的时标。首先调...

原创 萌新学VINS-Fusion（一）------特征跟踪

VINS-FUSION代码心得新人小白，第一次写博客，主要相当于自己做一个关于学习VINS的笔记，不喜勿喷，转载请注明出处。其实我之前也尝试着在VINS-MONO基础上改写双目的，快改完的时候，沈老师把VINS-FUSION开源了，那我们就一起来学习一下吧。（本文章仅仅是个人的粗浅理解，不到位或者有错误，请大家批评指正）官方README源码：https://github.com/HKUST...