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RSS订阅原创 使用python绘制Ball给出的拟圆柱面
对于二系螺旋，也就是两个相互独立的螺旋进行线性组合，我们可以得到一个新的螺旋，而对于这个新螺旋具有一定的性质，比如其的轴一定与原来两个螺旋的公法线相交。我们假设交点为ZZZ，并且新螺旋的轴方向与x轴的夹角为θ\thetaθ，那么我们可以得到ZZZ是关于θ\thetaθ的函数，具体的表达式如下：Z=−12(hα−hβ)sin(2θ)Z=-\frac{1}{2}(h_{\alpha}-h_{\beta})sin(2\theta)Z=−21(hα−hβ)sin(2θ)注意我们在这里假设图形是对称分布的，也就
2021-03-31 19:18:23
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原创 直线的矢量方程之疑：一条直线到底由几个独立参数决定？
黄真教授主编的《高等机构学》中在介绍旋量理论的时候提出了直线矢量方程，最后得出结论“直线方程取决于两失量S和r的5个独立的参数”，然而在黄真教授主编的另外一本专著《Theory of Parallel Mechanisms》中，相同的前提条件下，得出的结论却是“Therefore only four of the six scalars (L, M, N; P, Q, R) are independent”（即在S和r中的6个参数中，只有4个是变量的），显然两处存在一定的矛盾，具体的文章截图如下：
2021-03-30 14:59:26
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原创 对力螺旋（wrench）的理解
今天在学习旋量理论的时候发现对力螺旋的概念不是很清晰，主要是因为理论力学没系统学，复习了一下，参考哈工大出版社的《理论力学I》教材，可以在b站找到视频【国家精品】理论力学_哈尔滨工业大学_孙毅教授。然后明白了，其实任何力系，都是用一个力螺旋来表示；如同任何运动，都可以用一个运动螺旋表示一样。螺旋统一了力和运动，真实一种非常伟大的数学表示方法！首先我们要理解什么叫力系，所谓力系就是一群力，这些力作用于刚体，会产生力的作用和力矩的作用从而来改变刚体的运动状态。比如飞机，受到重力、推力、阻力等多个里的作用，然而
2021-03-26 20:09:17
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原创 刚体的瞬时螺旋运动
对于瞬时运动，刚体的角速度可以认为是绕着它的瞬心进行了转动，或者相对于定轴进行了转动，我们可以使用一个线矢量来表示这个定轴；对于平动，我们可以使用一个偶量来表示，偶部与平动的方向平行即可，可以使用一个方向矢量来进行表示。我们把转动和运动相加，可以得到一个螺旋来表示一般性的运动，这个螺旋的原部表示转动轴，偶部表示刚体上与原点重合的那个点的线速度。反过来，一个螺旋可以分解成一个纯转动螺旋和一个纯移动螺旋之和，我们可以通过“原偶原方”公式来计算这个螺旋的节距，从而计算出纯转动的线矢量及其轴线矢量方程和纯移动的偶
2021-03-25 00:58:28
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原创 线矢量及螺旋的代数计算（附python作图程序）
我们可以用六维向量pluker坐标来表示一个对偶矢量（dual vector），这个六维的向量可以分成两个部分：原部（real unit）和偶部（dual unit），他们也被称为是原级矢量和次级矢量。原部和偶部每个都包含三个维度，和我们平时的三维空间相对应。普通的对偶矢量我们称为是螺旋量（screw），而如果原部和偶部是相互垂直的，也就是标积为0，我们可以认为偶部是原部的一个线矩，这样这个螺旋量就增加了一个约束，升级成为线矢量（line vector），而如果一个对偶矢量的原部为0的话，我们则把它叫做偶量
2021-03-23 23:57:25
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原创 使用numpy证明矢量叉乘的公式
今天在看螺旋理论的时候看到了关于互矩的定义如下：其中包含一个关于矢量的公式如下：a12a12×S2⋅S1=a12a21×S1⋅S2a_{12} \bold{a_{12}} \times S_{2} \cdot S_{1}=a_{12} \bold{a_{21}} \times S_{1} \cdot S_{2}a12a12×S2⋅S1=a12a21×S1⋅S2文中说这个式子是显然成立的，但是对于数学基础比较差的小白的来说，这个式子其实需要证明一下的。其实，这个式子等价于证明一下矢
2021-03-22 19:01:23
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surnames.csv
2020-07-03
girlsnames.csv
2020-07-03
boysnames.csv
2020-07-03
vivid_alphabet.csv
2020-02-14
空空如也
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