cartographer_learn_8

续接上一篇

上一篇讨论到了说给不同的数据配备数据队列分配处理函数，即第7篇中的最后一个函数的，最后一个函数的最后一句又调用了Dispatchable::AddToTrajectoryBuilder,代码如下：

void AddToTrajectoryBuilder(
      mapping::TrajectoryBuilderInterface *const trajectory_builder) override {
    trajectory_builder->AddSensorData(sensor_id_, data_);
  }

看来是调用了CollatedTrajectoryBuilder::wrapped_trajectory_builder_的类方法了，那下个要讨论的就是这个wrapped_trajectory_builder_，首先确定它的类型，在collated_trajectory_builder.h文件中看到类型是TrajectoryBuilderInterface这一看肯定是个基类指向派生类的操作，所以回到map_builder.h中看MapBuilder::AddTrajectoryBuilder这个函数的。看2d时的情况：

int MapBuilder::AddTrajectoryBuilder(
    const std::set<SensorId>& expected_sensor_ids,
    const proto::TrajectoryBuilderOptions& trajectory_options,
    LocalSlamResultCallback local_slam_result_callback) {
    ......//一堆操作
    trajectory_builders_.push_back(absl::make_unique<CollatedTrajectoryBuilder>(
        trajectory_options, sensor_collator_.get(), trajectory_id,
        expected_sensor_ids,
        CreateGlobalTrajectoryBuilder2D(
            std::move(local_trajectory_builder), trajectory_id,
            static_cast<PoseGraph2D*>(pose_graph_.get()),
            local_slam_result_callback, pose_graph_odometry_motion_filter)));
 ......//又是一堆操作
}

看来它真正的类型时CreateGlobalTrajectoryBuilder2D这个函数的返回值。F12进去查看这个函数

std::unique_ptr<TrajectoryBuilderInterface> CreateGlobalTrajectoryBuilder2D(
    std::unique_ptr<LocalTrajectoryBuilder2D> local_trajectory_builder,
    const int trajectory_id, mapping::PoseGraph2D* const pose_graph,
    const TrajectoryBuilderInterface::LocalSlamResultCallback&
        local_slam_result_callback,
    const absl::optional<MotionFilter>& pose_graph_odometry_motion_filter) {
  return absl::make_unique<
      GlobalTrajectoryBuilder<LocalTrajectoryBuilder2D, mapping::PoseGraph2D>>(
      std::move(local_trajectory_builder), trajectory_id, pose_graph,
      local_slam_result_callback, pose_graph_odometry_motion_filter);
}

哦，看到了这个wrapped_trajectory_builder_真正的类型是GlobalTrajectoryBuilder<LocalTrajectoryBuilder2D, mapping::PoseGraph2D>>，让我们记住LocalTrajectoryBuilder2D和mapping::PoseGraph2D这两个模板参数，接下来我们的讨论来到了GlobalTrajectoryBuilder这个类中。它在src/cartographer/cartographer/mapping/internal/global_trajectory_builder.cc中。

GlobalTrajectoryBuilder的类成员

template <typename LocalTrajectoryBuilder, typename PoseGraph>
class GlobalTrajectoryBuilder : public mapping::TrajectoryBuilderInterface {
......//一堆类方法
private:
  const int trajectory_id_;    //轨迹id
  PoseGraph* const pose_graph_;     //实际的类型为PoseGraph2D
  std::unique_ptr<LocalTrajectoryBuilder> local_trajectory_builder_;  //实际类型为LocalTrajectoryBuilder2D
  LocalSlamResultCallback local_slam_result_callback_;     //貌似是做记录的一个回调函数
  absl::optional<MotionFilter> pose_graph_odometry_motion_filter_; //运动滤波器
}

这里存储了两个指针。pose_graph_（类型为PoseGraph2D），第5篇的时候遇到过这个类型（PoseGraph），当时说它是后端。local_trajectory_builder_（类型为LocalTrajectoryBuilder2D），相信它就是前端了。运动滤波器pose_graph_odometry_motion_filter_，只是知道它会忽略掉那些运动幅度过小或者时间间隔过小的运动，但是至于对整个slam过程起到什么作用相信我们往后会讨论到它。

GlobalTrajectoryBuilder的类方法

这里又要回到本篇一开始的那个代码块，为了给不同的数据队列赋予不同的处理函数，cartographer的做法是调用一个模板类Dispatchable的类方法AddToTrajectoryBuilder，可以看到这个类方法又调用了TrajectoryBuilderInterface::AddSensorData（其实就是这个类的类方法）。我们看到GlobalTrajectoryBuilder为各种数据类型重载了了一个叫AddSensorData的函数，有点云的，有imu的，里程计的，gps的等。最后它还有一个类方法AddLocalSlamResultData，上代码

void AddLocalSlamResultData(std::unique_ptr<mapping::LocalSlamResultData>
                                  local_slam_result_data) override {
    CHECK(!local_trajectory_builder_) << "Can't add LocalSlamResultData with "
                                         "local_trajectory_builder_ present.";
    local_slam_result_data->AddToPoseGraph(trajectory_id_, pose_graph_);
  }

先是检查了一下什么东西，然后调用一个名为局部slam结果的类的AddToPoseGraph的方法，从名字来看，先猜测他是前端和后端的结合点，将前端的结果传到后端。
这个类的讨论就先到这里，我们即将真正的接触到算法了，这个学习进度也没有之前那么快了，作者得一边看代码，边学理论了。