基于Rosserial Arduino Library的例程编译失败Fatal Error: No File or Directory

1. HelloWorld例程编译失败的修复

在基于Arduino实现底层控制的ROS小车需要 实现Arduino Publisher 或 Subscriber 主题。在测试基于Rosserial Arduino Library的例程时，例程报错无法编译通过并上传，现以helloworld例程说明修复方法。

找到你的主机中， Rosserial_Arduino_Library所在的msg.h 文件：
/home/yourhostname/snap/arduino/current/Arduino/libraries/Rosserial_Arduino_Library/ros/msg.h
修改msg.h
1）L 40处

//#include <cstring.h>
#include <string.h>
using namespace std;

2）L 70及L184处

//std::memcpy(f, &val, sizeof(val));
memcpy(f, &val, sizeof(val));

再次编译，已通过。选择Arduino所在的com，上传例程。

2. 测试主题发布

在PC上，打开终端，输入roscore

$roscore

再打开新的终端，发布Arduino消息

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

需要注意，Ubuntu中的usb端口号 /dev/ttyACM0

如果报错

[rospack] Error: package 'rosserial_python' not found

继续安装 rosserial_python

sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-python

新开终端，输入rostopic list,查看话题列表

$rostopic list

/chatter
/diagnostics
/rosout
/rosout_agg

其中 chatter即Arduino发布的话题
在终端里打印结果

$rostopic echo chatter