opentcs 光灵开发手册（一、之前开幕式）

最新推荐文章于 2024-08-08 08:08:46 发布

GeniusTeam-夜光

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分类专栏： opentcs 文章标签： idea opentcs java

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序言：

for（int i = 1；i<=10000;i++）{

你应该这么做，我也应该死。曾经有一份真诚的爱情放在我面前，我没有珍惜，等我失去的时候我才后悔莫及，人世间最痛苦的事莫过于此。你的剑在我的咽喉上割下去吧！不用再犹豫了！如果上天能够给我一个再来一次的机会，我会对那个女孩子说三个字：我爱你。如果非要在这份爱上加上一个期限，我希望是......一万年【i++】！

}

正文：

软件架构设计

作者：光灵

一、调度系统分为数据采集运算中心、客户端显示操作界面以及数据库

数据采集运算中心命名为Ｋｅｒｎｅｌ，客户端显示操作界面命名为Ｖｉｅｗｅｒ，数据库中心采

用Ｒｅｄｉｓ数据库【为此，靓仔靓女有必要学习一下redis】。Ｋｅｒｎｅｌ负责移动机器人以及客户ＭＥＳ或者ＷＭＳ系统的所有数据采集，客户的ＭＥＳ系统通过基于ＨＴＴＰ网络协议发送给Ｋｅｒｎｅｌ，ｋｅｒｎｅｌ通过在Ｒｅｄｉｓ中读取数据从而获得订单信息和移动机器人的所有信息，Ｖｉｅｗｅｒ通过与本机Ｋｅｒｎｅｌ连接从而获取所有需姜显示的信息，包括运输ｉｔ单，移动机器人状态，Ｋｅｒｎｅｌ计算出的路径以及对应的厂区地图等信息；Ｖｉｅｗｅｒ需支持客户手动修改地图元素以及手动订单生成，显示工厂静态路由，显示移动机器人前进路线等功能。Ｒｅｄｉｓ数据库支持数据的存取，发布订阅，以及设置数据存活时间，信息过滤等功能。

二、基于ＯｐｅｎＴＣＳ的改进设计

讲到国内的移动机器人就一定会提到，国内目前的调度和控制系统存在种种弊端和不完备的地方，然而值得庆幸的是，ＯｐｅｎＴＣＳ提供了一个开源的交通控制系统。它最初起始于一个工费项目，目前代码库由德国弗劳恩霍夫研宄院继续保留和开发。

ＯｐｅｎＴＣＳ可以作为几乎任意移动机器人车辆的控制系统，弗劳恩霍夫研究院也乐于提供对于该控制系统的额外支持【但是其实比较坑，有很多细节问题很那个~~】。

ＯｐｅｎＴＣＳ的优势：

1、独立于供应商

这个控制系统软件不是为某一个特定的车辆或供应商编写的。相反，我们考虑到通用性，有意地如预期增加了很多通用代码，可以与你现在正在使用的控制系统混合使用。ＯｐｅｎＴＣＳ可以和现有ＡＧＶＳ并作控制系统，并可以潜在地成为连接

多个供应商技术的粘合剂。

2、自由和开源软件（ＦＯＳＳ）

ＯｐｅｎＴＣＳ是开源软件，可以从官网下载。控制系统软件的源代码是基于ＭＩＴ协议的自由代码。每一个Ｊａｖａ开发人员可以进行更改，并对ＡＧＶＳ系统进行扩展。

3、跨平台性

该控制系统是完全基于Ｊａｖａ的，因此可以在每个安装有ＪＡＶＡ运行时环境（ＪＲＥ）的操作系统中运行（这包括微软Ｗｉｎｄｏｗｓ以及Ｌｉｎｕｘ，ｎｉａｃＯＳ，ＢＳＤ和其他Ｕｎｉｘ衍生产品。

三、调度系统与机器人的通讯

任何系统与实体之间通讯都需要协议，调度系统与机器人的通讯通过

Ｋｅｒｎｅｌ中的Ａｄａｐｔｅｒ实现，信息传输格式采用ＪＳ０Ｎ格式，数据交换的载体为Ｒｅｄｉｓ数据库。

调度系统通过Ｋｅｒｎｅｌ的Ａｄａｐｔｅｒ向Ｒｅｄｉｓ服务器发送运输订单信息，而该信息由客户的ＭＥＳ系统生成，通过通讯协议存放到Ｒｅｄｉｓ服务器中，供Ａｄａｐｔｅｒ从中取用，Ａｄａｐｔｅｒ获取到订单后会计算出该订单的静态路由，以及路由成本，从而选择最优路径，并为该车匹配，将携带路由命令的订单存放到Ｒｅｄｉｓ服务器，并从Ｒｅｄｉｓ服务器中取回移动机器人的状态信息，在客户端Ｖｉｅｗｅｒ上显不。