slam
文章平均质量分 95
天籁东东
这个作者很懒,什么都没留下…
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slam Bundle Adjustment误差累加时的鲁棒核函数
研究svo代码时发现其在优化相机位姿时,在对重投影误差的累加时使用了 Tukey's biweight核函数,现将维基百科的相关解释复制如下,有空再来总结。Redescending M-estimatorRedescending M-estimator是定义一种函数ψ,改函数在原点附近为非减函数,即严格递增,远离原点后逐渐变为0.ψ函数的一个重要特性就是在|x| > r时,ψ(x) ...原创 2018-11-21 14:31:51 · 1608 阅读 · 0 评论 -
svo代码流程图
根据自己对SVO代码的理解画了这张流程图: 将图片划分成三块分别展示,划分如下:方块1: 方块2:方块3: 流程图仅包含前段追踪和ba优化,深度滤波时SVO的一大特色,但据说效果一般,所有本人并没有话太多精力去了解。此外,本人对代码做了注解(不包括深度滤波线程),为了方便下次查看代码时易于理解,注释做的特别详细,当然也存在很多错误理解,需要...原创 2019-02-20 11:28:25 · 664 阅读 · 0 评论