svo代码流程图

根据自己对SVO代码的理解画了这张流程图：

 

将图片划分成三块分别展示，划分如下：

方块1：

 

 

方块2：

方块3：

 

流程图仅包含前段追踪和ba优化，深度滤波时SVO的一大特色，但据说效果一般，所有本人并没有话太多精力去了解。

此外，本人对代码做了注解（不包括深度滤波线程），为了方便下次查看代码时易于理解，注释做的特别详细，当然也存在很多错误理解，需要的可以私信。