【EtherCAT注意事项】

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对齐问题

目前应用过程发现EtherCAT的数据最低对齐为16位，因此在使用时，SubIndex=0的索引值，需要将8位偏移16字节，否则数据不对齐。 如果有 位参数 ， 需要将位补齐。 XML中更加需要注意对齐问题。

多电机问题

依据CiA402协议规范，可以单从站多电机进行配置，依据原本的对象字典，每个对象字典偏移 0x800 即为下一个电机的参数。

但是需要注意的是，如果配置最大为8电机时，参数过多可能导致总线上数据过大，示波器可以直观观察到通信数据几乎占满一个周期，可能导致SDO在OP状态无法进行读取。

打印调试问题

所有在初始化后的打印参数都可能影响PDO的实时性，导致不稳定。

硬件问题

必须接上eeprom IIC通信，且根据不同的尺寸大小，对应的引脚需要拉高或者拉低。

高频氩弧焊对其干扰极其严重。