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rtabmap 正确的源编译安装方式
该踩的坑一个都错不了,该填的坑还是要填的,rtabmap是我绕不过去的坎。环境是ubuntu 16.04 ROS版本kinetic OpenCV 3.4.1(其实无所谓)rtabmap 正确的源编译安装方式安装xtion驱动 sudo apt-get install ros-kinetic-openni2-* 安装kinect驱动 sudo apt-get install ...原创 2018-08-22 22:53:40 · 1949 阅读 · 0 评论 -
特征匹配中的宽基线和窄基线
宽基线和窄基线基线是指立体视觉系统中两摄像机光心之间的距离。宽基线对图像上的任意点,在另一图像上的对应点可以为任意位置;摄像机可以任意移动,且摄像机的焦距及其它内参数可以有较大的变化;一幅图像上的景物在另一幅图像上可能被遮挡;对应点的邻域有相似的地方,但由于摄像机位置的变化及光照的变化,单依靠邻域的相似不能得到正确的对应。窄基线匹配中存在如下假设:摄像机焦距及其它内参数变化不大:摄像机位置不...原创 2018-09-28 08:23:37 · 402 阅读 · 0 评论