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slam
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P. Gao
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动手实现LK光流特征点跟踪
给定两幅图片,分别记为IxIx,和TxTx,其中xxyTxxyT为包含像素坐标的列向量。LK光流的目标是对模板图片中的每一个特征点计算相应的p\mathbf{p}p,使得IxIx和TxTx∑xIWx;p))−Tx21其中Wx;pWx;p表示对输入图片的变换,其中p\mathbf{p}pWx;px。原创 2023-07-23 23:20:11 · 272 阅读 · 0 评论 -
ceres位姿图优化
ceres位姿图优化实践高博《视觉slam十四讲第二版》ch10中有关于位姿图优化部分的讲解,在代码部分。高博只展示了g2o版本的位姿图优化的代码,但是在之前的章节中,高博说尽量多使用ceres来进行优化。。。。因此我就想实践一下ceres版本的位姿图优化。关于理论部分的推导,可以参考推导。在写代码的过程中,也遇到了一些Eigen和Sophus库的坑(很大原因也是自己不熟悉)。先贴代码:代码#include <iostream>#include <eigen3/Eigen/Core原创 2020-06-22 18:05:00 · 4953 阅读 · 12 评论