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RSS订阅原创 雷达截面积RCS简介
理论上来说，物体的RCS可以通过解带有一定边界条件的麦克斯韦方程组得到，然而，只有具有简单几何形状的物体才可以通过这个方法获得RCS。该平面可以拦截该区域覆盖范围内的全部雷达能量，并且以漫反射形式将能量反射给雷达。雷达接受到物体反射的实际能量和该平面反射的能量是一样的。图中，RCS可以被区分为Rayleigh region，Mie or Resonance region以及Optical region。其中，R是雷达和目标之间的距离，是距离目标点R处的散射能量密度，，其中a是求的半径，
2024-01-14 23:46:01
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原创 动手实现LK光流特征点跟踪
给定两幅图片，分别记为IxIx，和TxTx，其中xxyTxxyT为包含像素坐标的列向量。LK光流的目标是对模板图片中的每一个特征点计算相应的p\mathbf{p}p，使得IxIx和TxTx∑xIWx;p))−Tx21其中Wx;pWx;p表示对输入图片的变换，其中p\mathbf{p}pWx;px。
2023-07-23 23:20:11
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原创 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.29 ‘not found
GLIBCXX_3.4.29 not found
2022-11-26 23:36:42
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原创 Ubuntu18.04编译pcl时警告以及找不到vtk
问题描述warning原始cmakelist文件如下：cmake_minimum_required(VERSION 3.20)project(pcl_library_test)set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)find_package(PCL REQUIRED)include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})add_executable(${PROJECT_NAME} main.cpp)target_link_libraries(${P
2022-01-05 10:33:57
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原创 ubuntu18.04安装open3d报错解决方法
问题描述按照open3d官方安装教程在Ubuntu18.04上安装过程中的make步骤遇到问题，问题描述如下：显示文件“https://github.com/isl-org/open3d_downloads/releases/download/boringssl-bin/curl_7.79.1_linux_x86_64.tar.gz”下载失败。这是由于国内的用户无法访问github网站导致的。这时需要我们手动下载此文件到open3D解压后文件夹路径/3rdparty_downloads/curl
2021-12-29 17:57:28
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原创 频谱泄露、栅栏效应、补零实验
理想情况假设一个信号由两个频率不一样的余弦波组成cos(2πft)=cos(2πf1t)+cos(2πf2t)cos(2\pi ft)=cos(2\pi f_1t)+cos(2\pi f_2t)cos(2πft)=cos(2πf1t)+cos(2πf2t)组成，其中f1=50Hz,f2=65Hzf_1=50Hz,f_2=65Hzf1=50Hz,f2=65Hz我们以采样率fs=500Hzf_s=500Hzfs=500Hz对该信号进行采集，采样时间长度T=0.4sT=0.4sT=0.4s，对该信号做
2021-12-17 21:21:33
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原创 ffmpeg制作gif失色问题处理
ffmpeg用png制作gif命令行代码ffmpeg -r 10 -i image_%d.png video.gif此命令可以制作一个10fps的动图，但是我在制作的时候遇到了失色的情况（在图像周围有诡异的黄色出现）。为了解决此问题，可以先为每一张图片制作一个调试板，然后根据调色板生成gif图片。ffmpeg -i image_%02d.png -vf palettegen palette.pngffmpeg -i image_%02d.png -i palette.png -la
2021-09-01 20:06:08
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原创 GDB分析core dump
Core dumpcore dump又叫核心转储, 当程序运行过程中发生异常, 程序异常退出时, 由操作系统把程序当前的内存状况存储在一个core文件中, 叫core dump. (linux中如果内存越界会收到SIGSEGV信号，然后就会core dump)在程序运行的过程中，有的时候我们会遇到Segment fault(段错误)这样的错误。这种看起来比较困难，因为没有任何的栈、trace信息输出。该种类型的错误往往与指针操作相关。往往可以通过这样的方式进行定位。配置操作系统产生core文件uli
2021-07-30 21:46:33
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原创 python图片转GIF
import PIL.Image as Imageimport imageioimport osdef gif_gene(fig_names): outfilename = "new.gif" # 转化的GIF图片名称 frames = [] for image_name in fig_names: # 索引各自目录 im = Image.open(image_name) frames.append(im) # 批量化 im
2021-05-10 20:24:05
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原创 C++生成正态分布随机数
#include <iostream>#include <stdlib.h>#include <random>double Gaussian_noise(double mean, double stddev){ unsigned seed = std::chrono::system_clock::now().time_since_epoch().count(); std::default_random_engine generator(seed);
2021-05-07 11:04:22
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原创 EKF的误差传播
非线性函数的线性化近似 对于一个状态量X∈RnX\in \mathbb{R}^nX∈Rn，t时刻的状态表示为XtX_tXt，t+1时刻的状态表示为Xt+1X_{t+1}Xt+1。前后两个时刻的状态可以用一个非线性的运动学函数表示f(⋅)f(·)f(⋅)。Xt+1=f(Xt+nt)X_{t+1}=f(X_t+n_t)Xt+1=f(Xt+nt)其中nt∼N(0,R)n_t\sim \mathcal{N}(0,R)nt∼N(0,R)是噪声项。注意，通常情况下，函数包含了旋转和平移等操作，因此是
2021-04-19 15:45:31
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原创 SLAM因子图构建笔记
SLAM因子图构建的一点体会最近在读了Joan Sola所写的Course on SLAM中有关因子图部分的介绍后，发现其中一个有关于因子图构建的技巧觉得很有意思，因此在这里记录一下。
2021-04-08 11:09:39
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翻译 Hamilton 与 JPL 四元数表达方式
四元数的表示方法四元数的表示方法有很多种，这里有四个最基本的选项：（1）实部的位置实部是放在第一位还是放在最后一位（2）虚部定义四元数虚部的定义这一项对应于是选择左手系还是选择右手系。选择左右手系的意义是，给定一个旋转轴u，以及旋转角度θ\thetaθ，如果是右手系，那么qright{uθ}q_{right}\{u\theta\}qright{uθ}表示采用右手规则旋转的四元数，同时qleft{uθ}q_{left}\{u\theta\}qleft{uθ}表示采用左手规则旋转的四元数
2020-07-15 12:14:46
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原创 ceres位姿图优化
ceres位姿图优化实践高博《视觉slam十四讲第二版》ch10中有关于位姿图优化部分的讲解，在代码部分。高博只展示了g2o版本的位姿图优化的代码，但是在之前的章节中，高博说尽量多使用ceres来进行优化。。。。因此我就想实践一下ceres版本的位姿图优化。关于理论部分的推导，可以参考推导。在写代码的过程中，也遇到了一些Eigen和Sophus库的坑（很大原因也是自己不熟悉）。先贴代码：代码#include <iostream>#include <eigen3/Eigen/Core
2020-06-22 18:05:00
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原创 针孔相机成像原理
针孔相机的成像原理之前一直对相机的原理有些模糊，这里记一个笔记，以免遗忘。设相机坐标系下的点P(x,y,z)P(x,y,z)P(x,y,z)在相机成像平面上成的像为P′(X′,Y′,Z′)P^{'}(X^{'},Y^{'},Z^{'})P′(X′,Y′,Z′)根据三角形的相似原理，可以得到如下式子：Zf=XX′=YY′X′=fZXY′=fZY(1)\begin{gathered}\frac{Z}{f}=\frac{X}{X^{'}}=\frac{Y}{Y^{'}}\\\begin{align
2020-05-26 21:45:59
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空空如也
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