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C语言编写S函数方法C语言编写S函数方法

S 函数(system function)是模块的核心，是完成功能实现的关键。S 函数的

编写可以使用多种程序语言，其中 M 语言是最常用的，同时也是最简单的。在

运用 M 语言进行 s 函数编写的时候，可以调用 MATLAB 提供的函数，简化了开

发过程。但是如果要与其他进程通讯或驱动外部硬件接口，则要调用 API 函数，

这样就需要用 C 语言来开发 S 函数。较 M 语言的开发，C 语言开发 S 函数更具有

灵活性，但是相对复杂一些。

C 语言写 S 函数，顾名思义，运用 C 语言语法，依照 S 函数格式要求，最后

在 MATLAB 中 MEX 命令编译，编译成功既得函数。

S 函数格式可简单看成：初始化、采样时间设定、系统输出、结束四个部分。

对应的函数分别为 mdlInitializeSizes()、mdlInitializeSampleTimes()、mdlOutputs()、

mdlTerminate()。这四个函数是一个 S 函数必不可少的，缺少任何一个在编译的

时候都无法通过，输出信息会提示哪个函数没有写。

一个最基本的 C 语言 S 函数模版如下：

#define S_FUNCTION_NAME name

#define S_FUNCTION_LEVEL 2

#include “simstruc.h”

Static void mdlInitializeSizes(SimStruct *S){}

Static void mdlInitializeSampleTimes(SimStruct *S){}

Static void mdlOutputs(SimStruct *S,int_T tid){}

Static void mdlTerminate(SimStruct *S){}

#ifdef MATLAB_MEX_FILE

#include “Simulink.c”

#else

#include “cg_sfun.h”

#endif

S 函数的运行依托于 Simulink，Simulink 的运行是采用循环方式，计算各采样

时间点的系统状态得到的，由此可理解 S 函数，在初始化之后，S 函数也通过循

环完成输出状态计算。

结合上述格式，首先自定义 S 函数名称，然后定义 S 函数级别，这里写 2，1

级是老版本 Simulink 使用的，现已经不是用，之所以保留 1 级是为了兼容原有的

老程序，现在写的 S 函数都是 2 级的。接下来将需要的头文件包含进来，这里必

须包含 simstruc.h 文件，这里的 SimStruc 是 Simulink 提供的数据结构，S 函数中

的输入输出等信息都包含在这个结构体中，同时，在编写 S 函数的时候也要把使

用到的 C 语言库中的头文件包含进来，所有的 C 语言库文件在这里都可以使用。

接下来即可按照格式顺序编写代码。最后要注意，如果用于仿真则添加 Simulink.c

文件，如果用于 RTW 代码生成，则添加 cg_sfun.h 头文件。这里的 RTW 代码生

成是指非内嵌的 S 函数，如果要做一个内嵌的 S 函数则需要在 S 函数中添加

mdlRTW()函数，并额外编写 TLC 文件。其中，TLC 文件用于优化的 C 代码生成，

mdlRTW()函数则把模块参数传递到生成的代码当中。具体 TLC 文件的编写方法这

里不再赘述。

除了上述必需的函数外，系统提供了其他可选用的函数，功能各异，例如

mdlStart()等。

只要理解了 Simulink 运行方式就可以理解文件的开发过程了，其中，系统函数和

特定的变量类型都可以在 SimS