计算机控制系统实验报告matlab,计算机控制系统实验指导书(于)

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1、测控技术与仪器专业计算机控制系统课程实验指导书自动控制工程系沈阳工程学院目 录实 验 一 基 于 MATLAB 的 典 型 环 节 模 拟 实 验 .1实 验 二 基 于 MATLAB 控 制 系 统 瞬 态 响 应 和 稳 定 性 分 析 .6实 验 三 基 于 MATLAB 控 制 系 统 频 率 响 应 分 析 .10实 验 四 基 于 MATLAB 分 析 采 样 周 期 T 对 控 制 系 统 的 影 响 .12实 验 五 直 流 电 机 PID 控 制 .14实 验 六 水 箱 液 面 控 制 实 验 .16测 控 技 术 与 仪 器 专 业 计 算 机 控 制 系 统 实 验 指。

2、 导 书1实 验 一 基 于 MATLAB 的 典 型 环 节 模 拟 实 验一、实验目的1. 熟悉 MATLAB 中模拟仿真环境和 SIMULINK 软件包的使用；2. 掌握控制系统的模型表示方法以及 Setp 函数的使用。3. 根据典型环节中的各阶跃响应曲线，了解参数变化对动态特性的影响。二、实验原理1. 采用 MATLAB 中 Simlink 软件包来模拟各种典型环节，并在阶跃输入信号观察其输出响应曲线。2. 采用 Setp 函数，在 MATLAB 环境下绘制各种典型环节的单位阶跃响应曲线。setp 命令格式：y,x=step(num,den,t)三、实验内容1. 运用 Simulink。

3、 软件包画出各种典型环节的模拟电路图，并画出各环节在阶跃输入信号作用下的响应输出波形；各环节的传递函数如下：(1) 比例环节： 2)(1)(sGsG和测 控 技 术 与 仪 器 专 业 计 算 机 控 制 系 统 实 验 指 导 书2(2) 积分环节： sGsG5.01)(1)(2和(3) 比例积分环节： sGssG1)(5.012)( 21 和测 控 技 术 与 仪 器 专 业 计 算 机 控 制 系 统 实 验 指 导 书3(4) 惯性环节： 14.02)(1)(21 sGsG和测 控 技 术 与 仪 器 专 业 计 算 机 控 制 系 统 实 验 指 导 书4(5) 比例积分微分环节： 。

4、ssGssG1)(25.01)( 21 和2、采用 Setp 函数求取上述各典型环节的阶跃响应曲线，并绘制其对应的曲线。num1=1den1=1step(num1,den1)hold onnum2=2step(num2,den1)den3=1,0step(num1,den3)den4=0.5 0step(num1,den4)测 控 技 术 与 仪 器 专 业 计 算 机 控 制 系 统 实 验 指 导 书5num5,den5=parallel(num2,den1,num1,den4)step(num5,den5)num6,den6=parallel(num1,den1,num1,den3)st。

5、ep(num6,den6)den7=1 1step(num1,den7)den8=0.4 1step(num2,den8)num9=2,0num10,den10=parallel(num2,den1,num1,den4,num9,den1)step(num10,den10)num11=1 0num12,den12=parallel(num1,den1,num2,den1,num10,den1)step(num12,den12)四、实验思考题1. 运算放大器模拟环节的传递函数是在什么情况下推导出来的？2. 积分环节和惯性环节主要差别是什么？惯性环节在什么情况下可近似为积分环节？在什么条件下可近似。

6、为比例环节？3. 积分环节和惯性环节的时间常数，如何从阶跃响应的曲线中测出？五、实验报告要求1. 给出各个典型环节的传递函数。2. 给出各个典型环节的单位响应曲线。测 控 技 术 与 仪 器 专 业 计 算 机 控 制 系 统 实 验 指 导 书6实 验 二 基 于 matlab 控 制 系 统 瞬 态 响 应 和 稳 定 性 分 析一、 实验目的1. 熟悉 MATLAB 中模拟仿真环境和 SIMULINK 软件包的使用；2. 记录下不同开环增益时二阶系统的阶跃响应曲线，并测出超调量 MP、峰值时间 tP 和调节时间 tS；3. 通过增益的调整，观察系统输出波形，加深增益 K 变化对系统稳定性。

7、的影响。二、 实验原理1. 通过函数 Setp 对给定系统，在不同增益的情况下求取系统的阶跃响应曲线，并根据时域性能指标的定义，从输出波形图上求取出超调量MP、峰值时间 tP 和调节时间 tS；setp 命令格式：y,x=step(num,den,t)2. 由闭环系统的稳定性的充分必要条件可知，闭环系统稳定其特征根应当具备负实部的特点。当存在实部等于 0(纯虚根)的极点，系统为临界稳定。Roots 命令格式：roots(d) 其中 d 为特征多项式的系数矩阵。3. 在 Simulink 环境下，通过改变不同增益绘制出相对应的波形图，了解增益 K 变化对稳定性的影响。三、 实验内容1. 通过函数。

8、 Setp，求取传递函数 增益 K 在Gs)0.5(2s1)(10、5、2、1 时的四条响应曲线，并从响应曲线上求得超调量 MP、峰值时间 tP和调节时间 tSfigure(1)num1=20den1=0.1 0.5 20roots(den1)step(num1,den1)figure(2)num2=10den2=0.1 0.5 10roots(den2)step(num2,den2)figure(3)num3=5测 控 技 术 与 仪 器 专 业 计 算 机 控 制 系 统 实 验 指 导 书7den3=0.1 0.5 5roots(den3)step(num3,den3)figure(4)。

9、num4=1den4=0.1 0.5 1roots(den4)step(num4,den4)figure(1)Mp=57%,tp=0.227,ts=1.18figure(2)Mp=44%,tp=0.321,ts=1.12figure(3)测 控 技 术 与 仪 器 专 业 计 算 机 控 制 系 统 实 验 指 导 书8Mp=30%,tp=0.486,ts=1.19figure(4)Mp=2%,tp=1.02,ts=1.022. 通过 Roots 函数求得闭环传递函数特征根的方法，判断系统的稳定性。-2.5000 +13.9194i-2.5000 -13.9194i K=10 时系统稳定-2.。

10、5000 + 9.6825i-2.5000 - 9.6825iK=5 时系统稳定 -2.5000 + 6.6144i-2.5000 - 6.6144iK=1 时系统稳定-2.5000 + 1.9365i-2.5000 - 1.9365i测 控 技 术 与 仪 器 专 业 计 算 机 控 制 系 统 实 验 指 导 书9四、实验报告要求1编制程序实现上面程序。2把得到的图形和结果拷贝在试验报告上(响应曲线请用虚线表示)。测 控 技 术 与 仪 器 专 业 计 算 机 控 制 系 统 实 验 指 导 书10实 验 三 基 于 MATLAB 控 制 系 统 频 率 响 应 分 析一、 实验目的掌握用。

11、 MATLAB 软件中 bode 图(幅频/相频特性曲线) 、nyquist 曲线、margin 命令的使用。二、 实验原理频域分析法是应用频率特性研究控制系统的一种经典方法。它主要包括三种方法：bode 图(幅频/ 相频特性曲线) 、nyquist 曲线、nichols 图。bode 命令功能：绘制波特图。格式：mag,phase,w=bode(num,den)mag,phase,w=bode(num,den,w) nyquist 命令功能：绘制奈奎斯特图。格式：re,im,w=nyquist(num,den)re,im,w=nyquist(num,den,w) nichols 命令功能：绘。

12、制尼科尔斯图。格式：M,P=nichols(num,den) margin 命令功能：求幅值和相位裕量，以及幅值和相位交界频率。格式：GM，PM，wcg，wcp=margin(M,P)三、 实验内容1. 试绘制一单位反馈系统的开环传递函数为 ，)02.1)(.()ssKGK=10 时的伯德图。测 控 技 术 与 仪 器 专 业 计 算 机 控 制 系 统 实 验 指 导 书11num=10den=conv(conv(0.2,1,0.02,1),1,0)tf(num,den)bode(num,den)gridmargin(num,den)2. 当 K=10 时系统的相位裕量和幅值裕量，并判断系统。

13、的稳定性。相位裕量：37.7 度 幅值裕量-16。8db 系统稳定四、实验报告要求3编制程序实现上面程序。4把得到的图形和结果拷贝在试验报告上(响应曲线请用虚线表示)。测 控 技 术 与 仪 器 专 业 计 算 机 控 制 系 统 实 验 指 导 书12实 验 四 基 于 MATLAB 分 析 采 样 周 期 T 对 控 制 系 统 的 影响一、 实验目的让学生初步掌握 MATLAB 软件在离散控制系统分析和设计中的应用。二、 实验原理1连续系统的离散化。在 MATLAB 软件中，对连续系统的离散化主要是利用函数 c2dm( )函数来实现的，c2dm( ) 函数的一般格式为C2dm( num, den, T, method)，可以通过 MATLAB 的帮助文件进行查询。其中：Num：传递函数分子多项式系数；Den：传递函数分母多项式系数；T：采样周期；Method：转换方法；允许用户采用的转换方法有：零阶保持器(ZOH)等五种。三、 实验内容测 控 技 术 与 仪 器 专 业 计 算 机 控 制 系 统 实 验 指 导 书132求离散系统的相应：在 MATLAB 中，求采样系统的响应可运用 dstep( )，dimpulse( )，dlsim( )来实现的。分别用于求取采样系统的阶跃，脉冲，零输入及任意输入时的响应，其中 dstep( )的一般格式如下：dste。