计算机控制系统实验指导书(于).doc
测控技术与仪器专业
《计算机控制系统》课程实验指导书
自动控制工程系
沈阳工程学院
目 录
实验一 基于MATLAB的典型环节模拟实验1
实验二 基于matlab控制系统瞬态响应和稳定性分析6
实验三 基于MATLAB控制系统频率响应分析10
实验四 基于MATLAB分析采样周期T对控制系统的影响12
实验五 直流电机PID控制14
实验六 水箱液面控制实验16
实验一 基于MATLAB的典型环节模拟实验
一、实验目的
熟悉MATLAB中模拟仿真环境和SIMULINK软件包的使用;
掌握控制系统的模型表示方法以及Setp函数的使用。
根据典型环节中的各阶跃响应曲线,了解参数变化对动态特性的影响。
二、实验原理
采用MATLAB中Simlink软件包来模拟各种典型环节,并在阶跃输入信号观察其输出响应曲线。
采用Setp函数,在MATLAB环境下绘制各种典型环节的单位阶跃响应曲线。
setp命令
格式:[y,x]=step(num,den,t)
三、实验内容
运用Simulink软件包画出各种典型环节的模拟电路图,并画出各环节在阶跃输入信号作用下的响应输出波形;
各环节的传递函数如下:
比例环节:
积分环节:
比例积分环节:
惯性环节:
比例积分微分环节:
2、采用Setp函数求取上述各典型环节的阶跃响应曲线,并绘制其对应的曲线。
num1=[1]
den1=[1]
step(num1,den1)
hold on
num2=[2]
step(num2,den1)
den3=[1,0]
step(num1,den3)
den4=[0.5 0]
step(num1,den4)
[num5,den5]=parallel(num2,den1,num1,den4)
step(num5,den5)
[num6,den6]=parallel(num1,den1,num1,den3)
step(num6,den6)
den7=[1 1]
step(num1,den7)
den8=[0.4 1]
step(num2,den8)
num9=[2,0]
[num10,den10]=parallel(num2,den1,num1,den4,num9,den1)
step(num10,den10)
num11=[1 0]
[num12,den12]=parallel(num1,den1,num2,den1,num10,den1)
step(num12,den12)
四、实验思考题
运算放大器模拟环节的传递函数是在什么情况下推导出来的?
积分环节和惯性环节主要差别是什么?惯性环节在什么情况下可近似为积分环节?在什么条件下可近似为比例环节?
积分环节和惯性环节的时间常数,如何从阶跃响应的曲线中测出?
五、实验报告要求
给出各个典型环节的传递函数。
给出各个典型环节的单位响应曲线。
实验二 基于matlab控制系统瞬态响应和稳定性分析
实验目的
熟悉MATLAB中模拟仿真环境和SIMULINK软件包的使用;
记录下不同开环增益时二阶系统的阶跃响应曲线,并测出超调量MP、峰值时间tP和调节时间tS;
通过增益的调整,观察系统输出波形,加深增益K变化对系统稳定性的影响。
实验原理
通过函数Setp对给定系统,在不同增益的情况下求取系统的阶跃响应曲线,并根据时域性能指标的定义,从输出波形图上求取出超调量MP、峰值时间tP和调节时间tS;
setp命令
格式:[y,x]=step(num,den,t)
由闭环系统的稳定性的充分必要条件可知,闭环系统稳定其特征根应当具备负实部的特点。当存在实部等于0(纯虚根)的极点,系统为临界稳定。
Roots命令
格式:roots(d) 其中d为特征多项式的系数矩阵。
在Simulink环境下,通过改变不同增益绘制出相对应的波形图,了解增益K变化对稳定性的影响。
实验内容
1. 通过函数Setp,求取传递函数增益K在10、5、2、1时的四条响应曲线,并从响应曲线上求得超调量MP、峰值时间tP和调节时间tS
figure(1)
num1=[20]
den1=[0.1 0.5 20]
roots(den1)
step(num1,den1)
figure(2)
num2=[10]
den2=[0.1 0.5 10]
roots(den2)
step(num2,den2)
figure(3)
num3=[5]
den3=[0.1 0.5 5]
roots(den3)
step(num3,den3)
figure(4)
num4=[1]
den4=[0.1 0.5 1]
roots(den4)
step(num4,den4)
figure(1)
Mp=57%,tp=0.227,