杭州电子科技大学2018年自动控制原理考研真题解析-CSDN博客

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简介：自动控制原理是电子工程领域的核心课程，其考研真题集对备战考研的学子至关重要。这些真题涉及了控制系统设计、系统建模、稳定性分析、控制器设计等关键知识点，以及根轨迹法和频率响应法等分析工具。考生需要通过理论与实践相结合的方式，深入理解自动控制原理及其应用，为考研成功打下基础。 2018年杭州电子科技大学自动控制原理考研真题

1. 自动控制原理核心考点概览

在自动控制原理这门学科中，核心考点是构建理解和应用自动控制理论的基础。首先，我们需要掌握控制系统的基本组成和分类，包括开环系统和闭环系统，以及它们在实际应用中的不同表现和优势。紧接着，控制系统性能的衡量指标，如稳态误差、动态响应和稳定性等，是掌握控制系统设计与分析的关键。此外，了解各种控制策略，例如PID控制、状态反馈控制以及最优控制等，对于深入理解控制系统的调节和优化至关重要。最后，各种控制系统的设计与校正方法，特别是根轨迹法和频率响应法，是帮助工程师设计和调整控制系统以满足特定性能指标的实用工具。本章将为读者提供这些核心考点的初步概览，并为后续章节的深入讨论奠定基础。

2. 系统建模基础知识及其应用

2.1 系统建模的基本概念

2.1.1 系统模型的定义与分类

系统建模是将现实世界中的复杂系统转化为简化的数学模型的过程，以此来分析系统的行为和性能。模型是现实系统的抽象，通过数学方程、图表或计算机程序来表示系统的关键特性。在自动控制领域，模型的构建对于设计控制系统和预测系统行为至关重要。

系统模型根据其特性可以分为以下几种类型：

物理模型 ：基于对系统物理特性的真实描述，如电路模型、机械运动模型。
概念模型 ：以图示或文字说明的方式描述系统的工作原理或结构。
数学模型 ：使用数学语言对系统的动态特性进行描述，如微分方程、传递函数等。

2.1.2 系统模型的重要性

系统模型是理解和设计复杂自动控制系统的基础。通过模型，我们可以在不必深入了解系统所有细节的情况下，研究系统的行为。模型的重要性可以从以下几个方面体现：

预测与分析 ：模型可以用来预测系统在不同操作条件下的行为。
设计与优化 ：在实际构建系统之前，模型可以用来测试和优化控制系统设计。
故障诊断 ：通过模型可以帮助识别和分析系统故障的原因。

2.2 线性时不变系统建模

2.2.1 微分方程与传递函数

线性时不变系统是控制系统中最常见的类型之一，其数学模型可以用线性微分方程来表示。通过拉普拉斯变换，线性微分方程可以转化为代数方程，也就是传递函数。传递函数简化了系统分析的过程，方便了系统的稳定性和性能分析。

例如，一个简单的线性时不变系统可以用一阶微分方程来表示： [ T\frac{dy(t)}{dt} + y(t) = Kx(t) ] 其中，( T ) 是时间常数，( K ) 是增益，( x(t) ) 是输入信号，( y(t) ) 是输出信号。

经过拉普拉斯变换，微分方程转化为： [ (Ts + 1)Y(s) = KX(s) ] 进而得到传递函数： [ G(s) = \frac{Y(s)}{X(s)} = \frac{K}{Ts + 1} ]

2.2.2 状态空间模型的构建

状态空间模型是另一种描述系统动态的方式，它使用一组状态变量来全面描述系统的行为。状态空间模型由一组线性微分方程构成，形式如下： [ \dot{x}(t) = Ax(t) + Bu(t) ] [ y(t) = Cx(t) + Du(t) ] 其中，( \dot{x}(t) ) 是状态变量的时间导数，( x(t) ) 是状态向量，( u(t) ) 是输入向量，( y(t) ) 是输出向量，( A )、( B )、( C ) 和 ( D ) 是系统矩阵，分别描述了系统内部动态和输入输出之间的关系。

2.3 系统建模的实践应用

2.3.1 MATLAB在系统建模中的应用

MATLAB是工程师和科研人员常用的一款数值计算软件，它提供了强大的控制系统工具箱，可以帮助用户轻松进行系统建模。MATLAB中的 tf 函数用于创建传递函数模型，而 ss 函数用于创建状态空间模型。

例如，使用MATLAB创建上面提到的一阶系统传递函数模型：

K = 2; T = 1;
s = tf('s');
G = K / (T*s + 1);

创建状态空间模型的代码为：

A = [-1/T];
B = [K/T];
C = [1];
D = [0];
sys = ss(A, B, C, D);

2.3.2 实例分析：电机控制系统建模

电机控制系统是一个典型的动态系统，通过建模可以对其性能进行分析和预测。以直流电机为例，其动态可以用以下微分方程来描述： [ V(t) = R i(t) + L \frac{di(t)}{dt} + e(t) ] [ e(t) = k\omega(t) ] [ T(t) = J\frac{d\omega(t)}{dt} + b\omega(t) + T_l(t) ] 其中，( V(t) ) 是电压，( R ) 和 ( L ) 分别是电阻和电感，( i(t) ) 是电流，( e(t) ) 是反电动势，( k ) 是反电动势常数，( \omega(t) ) 是角速度，( T(t) ) 是电机产生的扭矩，( J ) 和 ( b ) 分别是转动惯量和阻尼系数，( T_l(t) ) 是负载扭矩。

通过适当的数学变换，可以得到电机控制系统的传递函数模型，并在MATLAB中实现：

% 参数定义
R = 1; L = 0.5; k = 0.1; J = 0.01; b = 0.1; TL = 0;

% 创建传递函数
s = tf('s');
G = k / ((J*s + b)*(L*s + R) - k^2);

电机控制系统模型是设计电机控制器和分析系统稳定性的基础。通过MATLAB，我们可以进一步模拟系统的动态响应，分析系统对于不同输入的反应，并设计出合适的控制器来满足特定的性能要求。

3. 系统稳定性分析与校正

系统稳定性分析与校正对于自动化控制系统设计至关重要，涉及到系统的性能评估和安全运行。本章将深入探讨系统稳定性理论基础，包括稳定性的定义、判定方法以及Routh-Hurwitz稳定性判据。接着，将介绍校正技术与控制器设计的基本原理，最后讨论系统稳定性的实验验证方法。

3.1 系统稳定性的理论基础

系统稳定性是控制系统设计的基本要求之一，也是判断系统是否可靠运行的重要指标。稳定性理论基础包括了对稳定性的定义和判定方法，以及一个经典且广为使用的稳定性判据：Routh-Hurwitz判据。

3.1.1 稳定性的定义和判定方法

稳定性指的是系统在受到外界干扰或初始扰动后，能够自行返回到平衡状态的能力。在控制系统中，一个稳定的系统是指其输出和状态随时间趋于稳定，不会出现无限增长的振荡或发散行为。

判定系统稳定性有多种方法，包括：

根轨迹法 ：通过分析系统闭环传递函数的极点随系统增益变化的路径来判断稳定性。
频率响应法 ：通过分析系统的频率响应特性来判断系统的稳定性。
Routh-Hurwitz判据 ：通过构建一个特殊的表格来判定系统是否稳定，无需求解闭环极点。

3.1.2 Routh-Hurwitz稳定性判据

Routh-Hurwitz稳定性判据是一种数学工具，用于确定线性时不变系统的稳定性。该方法基于代数多项式的性质，通过对系统特征方程的系数进行分析，即可判断系统是否稳定。具体步骤包括：

写出系统的特征方程，通常形式为 a_n * s^n + a_(n-1) * s^(n-1) + ... + a_1 * s + a_0 = 0 。
构建Routh数组，并填充特征方程系数。
根据Routh数组判断系统稳定性：若数组第一列没有符号变化，则系统稳定；否则系统不稳定。

以下是一个Routh-Hurwitz稳定性判据的计算实例：

假设系统特征方程为 s^3 + 2s^2 + 3s + 4 = 0 。

构建Routh数组：

第一行：系数数组[1, 3, 4]
第二行：系数数组[2, 4]

填充过程如下：

| s^3 | 1 | 3 | 4 | | s^2 | 2 | 4 | 0 | | s^1 | (1 4-3 2)/2 | 0 | - | | s^0 | 4 | - | - |

从数组中可以看到，没有任何行的首项为零，也没有符号的变化，因此可以判断该系统是稳定的。

3.2 校正技术与控制器设计

在控制系统设计中，经常需要对系统进行校正以提高性能，包括快速响应、减少超调和振荡等。校正技术主要通过设计和实施控制器来实现。

3.2.1 PID控制器的设计与实现

PID（比例-积分-微分）控制器是一种广泛应用的控制策略，它包含三个部分：

比例（P） ：根据误差信号进行比例控制，快速响应系统偏差。
积分（I） ：对误差进行积分以消除稳态误差。
微分（D） ：预测误差趋势，减少超调和振荡。

PID控制器设计的基本步骤如下：

参数确定 ：确定合适的比例（Kp）、积分（Ki）和微分（Kd）增益。
调整方法 ：可以通过试错、Ziegler-Nichols方法或现代优化算法进行参数调整。
实施与测试 ：将设计的PID控制器实现到系统中，并进行测试以验证控制效果。

3.2.2 校正网络的配置与应用

校正网络包括各种类型，如超前校正、滞后校正和滞后-超前校正。它们通过改变系统的相位和增益特性来提高系统的性能。以下是这些校正网络配置的基本原则：

超前校正 ：增加系统的相位裕度，提前对误差信号进行校正。
滞后校正 ：降低系统的带宽，增加系统的稳定性。
滞后-超前校正 ：结合以上两者特性，旨在改善系统的性能和稳定性。

校正网络的配置需要根据具体系统的特性和需求来进行详细的设计。在设计时需要考虑到系统的动态响应和稳态误差，以及系统的抗干扰能力。

3.3 系统稳定性的实验验证

验证系统稳定性的理论分析结果，需要通过实际的软件仿真和硬件实验来进行。实验验证可以提供更直观的系统性能分析，同时验证理论与实践之间的一致性。

3.3.1 软件仿真与实验平台搭建

软件仿真使用的是计算机模拟工具，如MATLAB/Simulink，可以模拟控制系统的响应和稳定性。实验平台搭建则可能包括实际的电机、传感器、控制器硬件等。

3.3.2 实例分析：不稳定系统的稳定性校正

以一个常见的不稳定系统，如倒立摆控制系统为例。该系统本身是不稳定的，但通过合理的控制器设计和校正网络配置，可以实现稳定的控制。

系统建模 ：首先需要对倒立摆进行动态建模，得到其线性化后的数学模型。
设计控制器 ：接着设计一个PID控制器或状态反馈控制器。
校正与仿真 ：通过软件仿真测试控制器效果，必要时对控制器参数进行调整。
实验验证 ：在实际的倒立摆硬件平台上进行实验，验证控制策略的有效性。

通过以上步骤，可以成功地将一个理论上的不稳定系统通过控制器设计和校正技术转化为稳定系统，并通过实验得到验证。

总结以上内容，系统稳定性分析与校正技术是自动控制原理中非常关键的部分。理论上的分析需要与实验和实际应用相结合，才能真正地提高控制系统的设计质量。

4. 控制器设计原理及选择

4.1 控制器设计的基本原则

4.1.1 控制器设计的目的与要求

控制器设计的首要目的是为了实现对系统的有效控制。在一个理想的控制系统中，控制器需要确保系统输出跟踪期望的参考输入，即使在存在不确定性和外部干扰的情况下也能保持稳定的性能。设计要求通常包括以下几个方面：

稳定性 ：确保系统在受到扰动后能够自行恢复到平衡状态。
准确度 ：系统输出应尽可能接近参考输入。
鲁棒性 ：系统应能在参数变化和外部干扰条件下维持性能。
快速响应 ：系统应能迅速对输入变化做出响应。
适应性 ：在某些应用中，控制器需要能够适应环境变化。

设计过程中需要平衡这些要求，因为某些要求之间可能存在相互冲突的情况，例如，快速响应可能会牺牲稳定性。

4.1.2 控制器设计的基本步骤

控制器设计是一个复杂的过程，涉及多个步骤，主要包括：

建模：首先要建立一个精确的系统模型，以理解系统动态特性。
分析：通过分析系统模型来确定系统的稳定性和性能。
设计：根据性能要求设计控制器结构，并选择合适的参数。
仿真：通过仿真验证控制器设计是否满足性能要求。
实现与测试 ：在实际系统或实验平台上实现控制器，并进行测试验证。

下面将详细阐述控制器设计方法的比较，并通过实例分析来展示如何选择和优化控制器。

4.2 控制器设计方法的比较

4.2.1 经典控制理论与现代控制理论

控制器设计方法可以大致分为经典控制理论和现代控制理论两大类。

经典控制理论 主要关注系统的时域或频域特性，并使用根轨迹法、频率响应法等工具来分析和设计控制器。这种方法适用于单输入单输出（SISO）系统，并侧重于设计线性系统的闭环性能。

现代控制理论 扩展了设计方法的范围，允许处理多变量系统，并强调系统的状态空间表示。现代控制理论使用状态空间设计方法，如状态反馈、观测器设计和线性二次调节器（LQR）等技术。这种方法在处理多变量、非线性系统以及复杂系统时显示出优越性。

4.2.2 各类控制器设计方法的优缺点

不同的控制器设计方法都有其优缺点：

PID控制器 因其简单易懂和广泛适用，是工业中应用最广泛的控制策略。但PID控制器可能不适合高度复杂或快速变化的系统。
状态空间设计 能够提供最优控制策略，并能适应更复杂的系统模型。但是，它的数学模型可能较为复杂，需要更多的计算资源，并且对参数的精确度要求高。
自适应控制 和 模糊控制 等更高级的方法适用于不确定性大的系统，可以调整控制器参数来适应环境变化，但其设计和调试过程较为复杂。

接下来，将通过实际案例来分析控制器设计的实践应用。

4.3 控制器设计的实践应用

4.3.1 实例分析：无人机控制系统设计

在设计无人机控制系统时，必须考虑其多变量特性、动态变化及外部干扰因素。无人机需要具备良好的稳定性、准确的定位能力和快速响应能力。

建模：首先建立无人机的动力学模型，包括飞行器的运动方程、空气动力学模型和螺旋桨动力特性。
分析：通过稳定性分析确定系统是否满足基本要求，同时分析无人机的性能指标。
设计：采用经典控制理论结合现代控制理论设计控制器，可能包括PID控制和一些先进的控制策略。
仿真：利用MATLAB/Simulink对控制器进行仿真测试。
实现与测试 ：将设计好的控制器算法部署到无人机上进行实际飞行测试。

4.3.2 控制器的选择与优化

在设计控制器时，首先需要选择适合的应用场景和控制策略。例如，如果系统较为简单，且对性能的要求不是特别高，则可以优先考虑使用PID控制。如果系统复杂或性能要求较高，则需要采用状态空间设计方法或自适应控制方法。

在选择控制器后，进行优化是至关重要的一步。优化目标可能包括最小化控制代价函数（例如，控制能量消耗），或者最大化系统性能指标（例如，提高响应速度和准确性）。优化过程通常涉及参数调整，可以使用遗传算法、粒子群优化或其他优化技术进行。

通过模拟和实际测试反复迭代，可以找到满足设计要求的最佳控制器配置。这个过程往往需要软件工具的支持，MATLAB和Simulink是设计和测试控制器常用的工具。

总结来说，控制器设计是一个涉及多种方法和工具的迭代过程。通过理解不同设计方法的优缺点，并结合具体应用的需求，可以设计出适合特定系统的控制器。而实际应用案例则进一步说明了设计过程中的关键步骤和需要考虑的问题。

5. 根轨迹法和频率响应法的应用

根轨迹法和频率响应法是分析和设计线性控制系统的重要工具。这两种方法可以用来预测系统性能，评估系统的稳定性和响应特性，并辅助设计控制器。在本章中，我们将深入探讨根轨迹法和频率响应法的原理，并通过实例分析这两种方法的应用。

5.1 根轨迹法的基本原理与应用

根轨迹法是一种强大的分析工具，用于研究开环传递函数参数变化对闭环极点位置的影响。通过绘制根轨迹图，工程师可以直观地看到系统稳定性如何随参数变化而改变。

5.1.1 根轨迹图的绘制与解读

绘制根轨迹图通常需要遵循以下步骤：

确定开环传递函数的极点和零点。
计算开环增益K从0到无穷大变化时，闭环极点的轨迹。
确定根轨迹的分支数量。
标出根轨迹的起始点和终止点。
通过角度条件和幅值条件确定根轨迹的分支路径。
标出根轨迹与虚轴的交点，这些点对应系统的临界稳定条件。

5.1.2 根轨迹法在系统分析中的应用

在系统分析中，根轨迹法可以用来：

确定系统的稳定性边界。
选择合适的反馈增益以满足性能要求。
分析参数变化对系统稳定性的影响。

实例分析： 假设我们有一个开环传递函数 $G(s)H(s) = \frac{K(s+1)}{s(s-2)(s+3)}$，我们可以绘制根轨迹图来分析系统随增益K变化的稳定性。

graph TD;
    A[开环极点和零点] --> B[绘制根轨迹分支];
    B --> C[确定根轨迹的起始点和终止点];
    C --> D[计算根轨迹的分支路径];
    D --> E[标出与虚轴交点];
    E --> F[分析系统的稳定性];

5.2 频率响应法的理论与实践

频率响应法涉及分析系统对不同频率输入信号的响应。这种方法是基于频率域的概念，利用Bode图和Nyquist图来描述系统的频率特性。

5.2.1 频率响应的概念与特性

频率响应表示系统输出与输入信号频率之间的关系，通常用幅度和相位随频率变化来描述。频率响应的特性包括：

带宽：系统能够有效处理的信号频率范围。
峰值响应：系统响应中出现的最大幅度。
相位裕度：系统稳定性的一个指标，描述了系统在临界频率点的相位延迟。

5.2.2 Bode图和Nyquist图的应用

Bode图和Nyquist图是分析系统稳定性和设计控制器的常用工具：

Bode图 ：由幅度图和相位图组成，通过频率域内的幅度和相位变化来表征系统的频率特性。
Nyquist图 ：是开环传递函数的频率响应图，用于评估闭环系统的稳定性。

通过这些图形工具，工程师可以直观地评估系统的稳定性和性能。

实例分析： 假设我们有一个系统，其开环传递函数为 $G(s) = \frac{100}{s^2 + 20s + 100}$，我们可以使用Bode图来分析系统的稳定性。

graph LR;
    A[确定开环传递函数] --> B[绘制Bode图];
    B --> C[分析幅度和相位变化];
    C --> D[判断系统稳定性];

5.3 根轨迹法与频率响应法的比较分析

根轨迹法和频率响应法在控制系统的分析和设计中有其各自的优势和局限性。两者可以相互补充，为工程师提供全面的系统分析视角。

5.3.1 两种方法的对比与互补

根轨迹法 适合分析增益变化对系统稳定性的影响，而 频率响应法 更侧重于系统对不同频率输入信号的响应。
根轨迹法能够提供系统闭环性能的直观视角，而频率响应法则提供了幅频特性和相频特性的详细信息。

5.3.2 实例分析：复杂控制系统的设计

对于复杂的控制系统，如多回路系统或具有多个参数的系统，结合根轨迹法和频率响应法可以更有效地进行系统设计。

假设我们需要设计一个多回路控制系统，可以先用根轨迹法确定主要增益参数的范围，然后用频率响应法进一步细化设计，最终实现满足性能要求的系统。

通过结合这两种方法，工程师能够在设计阶段预测系统性能，并进行必要的调整和优化。这种方法不仅提高了设计的准确性，而且增强了系统的鲁棒性。

在实际应用中，我们可能需要使用计算软件（如MATLAB）来进行复杂数学运算和绘图，以辅助完成这些分析和设计工作。

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简介：自动控制原理是电子工程领域的核心课程，其考研真题集对备战考研的学子至关重要。这些真题涉及了控制系统设计、系统建模、稳定性分析、控制器设计等关键知识点，以及根轨迹法和频率响应法等分析工具。考生需要通过理论与实践相结合的方式，深入理解自动控制原理及其应用，为考研成功打下基础。

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