视觉算法
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ciderpark
梦想随风而去 而生活住在风里
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【视觉算法】SHOT特征描述子
回顾一下上一篇文章学习的物体识别流程,首先计算模型点云特征,并将特征保存;然后计算场景点云特征,并将特征保存;在此基础上,进行特征匹配;每一对特征点,进行霍夫投票,投票峰值对应的那些点对,即为正确的特征对应;至此,剔除了错误点对;再根据正确的对应关系解算旋转矩阵和平移向量,即完成了物体识别和姿态估计。现在我们开始学习SHOT特征描述子,简要说明一下,SHOT特征描述子在构建的局部参考系内(旋转和...原创 2020-05-03 13:53:37 · 6676 阅读 · 6 评论 -
【视觉算法】广义霍夫变换在三维物体识别中的改进和应用学习
前两篇文章,学习了经典霍夫变换和广义霍夫变换,我们对霍夫变换的原理和整个过程有了较为清楚的认知。这篇文章主要学习广义霍夫变换在三维物体识别中的改进和应用。首先思考一个问题,如果直接将广义霍夫变换应用在三维场景下的物体识别中会怎么样?先确定未知参数的个数,由基本的三维物体识别和姿态估计知识,六个自由度,包括三个方向的角度和位移,即6个未知参数;直接应用(这里,以特征点的法线方向替代梯度方向[1]...原创 2020-04-29 11:56:52 · 2350 阅读 · 8 评论 -
【视觉算法】广义霍夫变换(Generalized Hough Transform)
在上一篇文章中,我们学习了经典霍夫变换,用以识别图像中的可解析图形;而广义霍夫变换(Generalized Hough Transform)旨在解决不可解析的不规则图形的识别问题。以下,结合Generalized Hough Transform (GHT)(Ballard and Brown, section 4.3.4, Sonka et al., section 5.2.6)这篇文章学习。...原创 2020-04-27 00:09:21 · 7402 阅读 · 4 评论 -
【视觉算法】霍夫变换(Hough Transform)
在进入正题之前,首先思考一个问题,在下图中,我们如何从散乱的点中寻找到直线?有多少直线?哪些点属于哪些直线?如果是找圆形呢?霍夫变换(Hough Transform)能很好的解决这些问题,要理解霍夫变换,首先要知道霍夫空间,看下图:可以看到,霍夫空间实际上是参数空间,在上图的变换中,图像空间中的直线的斜率和截距是未知参数,由这两个未知参数构造的空间就是对应的霍夫空间。图像空间中的一条直...原创 2020-04-26 13:48:46 · 2628 阅读 · 2 评论