IMU数据手册（datasheet)及实际使用说明之二

weixin_42227738

于 2025-02-12 10:44:37 发布

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42227738/article/details/145586417

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目录（此篇只讲参数含义）

前言
陀螺仪参数
加速度计
总结

前言

本篇文章主要来源于武汉大学多源导航实验室的文章，大家也可以去看原篇（http://www.i2nav.com/index/newListDetail_zw?newskind_id=13a8654e060c40c69e5f3d4c13069078&newsinfo_id=d4fc52fc6eff4be5859e18406b62d46d）。

本篇我们以一款典型MEMS IMU模块为例来带着大家过一遍MEMS的常见精度指标，希望能对大家正确理解和选用MEMS惯性器件有所帮助。

由于生产MEMS芯片和模块的厂家多数是做集成电路芯片出身的企业，因此很多惯性器件的精度指标都是沿用了集成电路领域的术语（尤其是模拟集成电路），而未采用惯导行业的专业术语。因此阅读起来有个“翻译”的过程，大家需要格外注意！

这里我们以美国模拟器件公司(Analog Devices Inc., ADI) 比较有代表性的MEMS IMU模块ADIS16465为例来进行参数解读，以致敬这家MEMS惯性器件产品的先驱。
在这里插入图片描述

陀螺仪参数

动态误差

先看陀螺的参数：

在这里插入图片描述

Dynamic Range

这个动态范围是指量程，这款IMU有三个子型号，对应不同的陀螺量程，适用于不同应用场景。选量程大的子型号其绝对误差也会跟着放大（因为一款传感器的相对精度一般是不变的），因此在传感器选型时，尽量根据实际需求选个刚好够用的。

下面为了描述方便，我们只对ADIS465-1这个小量程的子型号来讲解。

在这里插入图片描述

Sensitivity

这个所谓灵敏度是指惯性器件的比例因子（标度因子）的设计值（名义值、额定值），类似于传统光学陀螺里的脉冲当量的倒数。它告诉用户如何将器件输出的数字量转化成陀螺角速度，它的单位LSB/°/sec更严格的写法应该是LSB/(°/sec)，其中的LSB是指传感器输出数字量的最低有效位（Least Significant Bit）。这里请注意，MEMS IMU的输出量一般是角速度和比力的形式，而不是像传统高精度IMU那样输出角增量和速度增量。不同量程的子型号当然对应不同的比例因子，从表中还能看出这个模块还有低分辨率（16-bit）和高分辨率（32-bit）两种模式，出于精度考虑我们当然应该选高分辨率模式。

Repeatability

是我们真正需要关心的精度指标，我本以为是陀螺比例因子的逐次上电重复性，但仔细看下表格底部的注释1，说是在500小时高温测试中观察到的长期变化。虽然我不太理解为什么要这么测Repeatability，不过这种测试够严格，应该能反映该参数的长期稳定性和重复性了。具体数值是0.3%（千分之三），而且还是1σ，这可不小，也就是说你实测过程中看到0.6%（2σ）甚至0.9%（3σ）的比例因子误差也是有可能的，也是不能退货的。