Android位置传输和控制,基于Android的机器人小车远程惯性定位控制系统-控制理论与控制工程专业论文.docx...

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UDC：密级：学号：21 1 1 1 04079

广东工业大学硕士学位论文

(工学硕士)

基于An d r o i d的机器人小车远程惯性定位控

制系统

郑斯凯

学科(专业)或领域名称：控堡』理途量控金9王猩

万方数据

A

A Dissertation Submitted to Guangdong University of

Technology for the Degree of Master

(Master of Engineering Science)1翮㈣翮丽

Y2795468

Design of remote inertial positioning control system based on Android for robot car

Candidate：Zheng Sikai Supervisor：Associate—Prof．Zhang Qi

June 2015 SchooI of Automation

Guangdong University of Technology Guangzhou，Guangdong，P．R．China，51 0006

万方数据

摘要摘

摘要

摘要

在移动机器人控制系统中，一般采用PC机作为控制终端。PC机作为控制终端 的主要缺点是便携性差，在一些特殊应用场合，例如矿难现场或者发生火灾的建筑 物，需要操作员到达现场后能立即远程控制移动机器人，这就要求远程控制终端必 须具有良好的便携性。另外，在室内运行时，移动机器人可能会离开操作员的视野 范围，因此要求控制终端能显示机器人所处位置并能观察到其周围环境。

本文所研究的远程控制系统很好地解决了上述问题。系统以带惯性定位的四轮 全向移动机器人小车为被控对象，Android手持终端(平板电脑或手机)为控制终 端，被控对象和Android控制终端之间通过无线局域网进行通信。操作员可以通过 Android手持终端上的电子地图和实时图像获得机器人小车所处的位置和周围环境， 从而可以更加准确地控制机器人小车。本文的主要研发内容如下：

1．机器人小车远程惯性定位控制系统的总体设计 首先简单介绍了课题的研究背景，接着阐述远程控制系统的工作原理，然后介

绍远程控制系统的功能要求和性能要求，最后介绍远程控制系统的体系结构。 2．机器人小车远程惯性定位控制系统的硬件设计 主要介绍了惯性定位机器人小车远程控制控制系统硬件部分，包括机器人小车

端的硬件设计和Android终端的硬件配置。在机器人小车端，对主要器件进行了选 型，并设计其外围接口电路，包括MCU，惯性传感器，图像传感器和通信模块。选 定了STM32F407为MCU，确定了系统的无线传输方案为无线局域网，选择了嵌入 式Wi．Fi模块为通信模块。Android手持终端则采用台电P78S平板电脑。经过测试， 该硬件方案可以达到预期效果。

3．机器人小车远程惯性定位控制系统的软件设计

设计了系统无线数据传输的通信协议数据帧格式，并对机器人小车端和控制终 端的软件实现分别做了详细介绍，包括流程图和实现方法。机器人小车端的软件主 要包括了定位信息发送子程序和实时图像传输子程序；Android控制终端的软件主 要包括实时图像接收和显示子程序、定位信息显示(电子地图)子程序和控制界面 子程序。

4．机器人小车远程惯性定位控制系统的测试

万方数据

广东工业大学硕士学位论文首先对无线网络传输的实时性进行试验，得到无线网络传输的实时性较好的结

广东工业大学硕士学位论文

首先对无线网络传输的实时性进行试验，得到无线网络传输的实时性较好的结 论，然后在实验室里远程控制机器人小车，使其根据指令做出运动，同时从控制终 端的地图上实时观察到小车在所处的位置，从视频模块实时看到机器人所处的周围 环境。实验证明，本远程控制系统能达到预期要求。

本文设计的基于Android平台的机器人小车惯性定位远程控制系统基本实现了 机器人小车的惯性定位和远程控制，用户可以通过基于Android平台的界面方便地 观察机器人小车的位置情况和周围的环境，根据实际情况点击界面上的控制按键远 程控制机器人小车的运动。

关键词：惯性定位；远程控制；无线局域网；Android；机器人小车。

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万方数据

ABSTRACTAB

ABSTRACT

AB STRACT

In remote control system for mobile robot，we usually use PC as control terminal． But the drawback of it is its bad portability,in some special occasions such as in the m