基于双目相机的机器人定位技术

从CSDN学到很多东西，这次来写一些，希望对大家有帮助。
——话题：双目视觉里程计
推荐书籍及论文：《视觉SLAM14讲》
Visual_Odometry_Tutorial
Visual_Odometry_Part_II

1、对相机建模，建立相机坐标系、图像坐标系、世界坐标系、像素坐标系间的关系。定位肯定要涉及坐标变换的
2、相机标定
3、图像特征提取及匹配（提取并匹配特征点而不是对图像所有点进行操作是为了降低运算量且提高准确度。）
4、三维重建
5、位姿估计

代码：在github里有orbslam2代码以及Stereo-Odometry-SOFT
后者稍微改改就能跑了。后者运行平台为matlab,代码量比前者少很多，可以作为入门，通过单步运行了解程序的功能，辅助理解双目视觉的原理。