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计算机控制系统中采样周期的确定

典型的计算机控制系统的结构如图2-2-1所示，计算机只能接受、处理数字信号，其输出也

是数字量。因此，一方面从现场检测的连续信号必须经过采样、A/D转换等量化处理变换为

数字信号，才能由计算机进行控制运算或其他处理；另一方面，计算机输出的离散数字量也

必须经过D/A转换器和保持器形成连续信号，才能控制需要连续输入的被控对象。

采J ?曙1 T1

采

J ?曙

1 T1

器

1

.VD

图2-2-1與型计算机轻制系统结构框图

其中，r(t)为输入信号；e(t)为误差信号；u(t)为控制信号；y(t)为输出状态信号；e*(t)为采样 后误差模拟信号(离散)；e(kT)为采样后误差数字信号；u*(t)为离散的控制模拟信号；u(kT) 为控制数字信号。

采样器、保持器和数字控制器的结构形式和控制规律决定系统动态特性，是研究的主要对象。

控制系统的稳态控制精度由A/D、D/A转换器的分辨率决定。这说明A/D和D/A转换器只影

响系统的稳态控制精度，而不影响动态指标。为了突出重点，这里只讨论影响系统动态特性 的基本问题。为了便于数学上的分析和综合，在分析和设计计算机控制系统时，常常假定 A/D、D/A转换器的精度足够高，使量化误差可以忽略，于是A/D、D/A只存在于物理上的意

义而无数学上的意义，即数字信号与采样信号e(kT)与 e*tu(kT)与u*(t)是等价的。图1.10可

进一步简化为如图 2-2-2所示。

图二口计算机控制系统结构简化框图

2.2.1.1信号的采样过程

在计算机控制系统中，信号是以脉冲序列或数字序列的方式传递的，把连续信号变成数字序

列的过程叫做采样过程，实现采样的装置叫做采样开关。

计算机对某个随时间变化的模拟量进行采样，是利用定时器控制的开关，每隔一定时间使开

关闭合而完成一次采样。开关重复闭合的时间间隔T为采样周期。所谓采样过程是指：将一

个连续的输入信号，经开关采样后，转变为发生在采样开关闭合瞬时刻0，T，2T,...,nT的一

连串脉冲输出信号。采样过程的原理如图2-2-3所示。

4连续信号

L

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L1

tt

0

T IT 3T 4T 5T …

?采样信号卩

图2-2-3信号的采样过程

f

其中采样开关为理想的采样开关，它从闭合到断开以及从断开到闭合的时间均为零。采样开

关平时处于断开状态， 其输入为连续信号f ( t)，在采样开关的输出端得到采样信号f*( t)O

理想的采样开关虽然并不存在，但是实际应用中的采样开关均为电子开关，其动作时间极短，

远小于两次采样之间的时间间隔，也远小于被控对象的时间常数，因此可以将实际采样开关

简化为理想采样开关，这样做有助于简化系统的描述与分析工作。

f ( t )为被采样的连续信号，f* ( t )是经采样后的脉冲序列，采样开关的采样周期为To若

采样开关的接通时间为无限小，则采样信号f* ( t)就是f ( t )在开关合上瞬时的值，即脉

冲序列 f (0), f (T), f (2T),…,f(kT),…。

可用理想的脉冲S函数将采样后的脉冲序列 f* (t)表示：

n =十 f(j腕-n + 丹苗対& - zz) + 宾-肘)

i-0

I m

对于实际系统，当t<0时，f (t) =0,故有

=T /07>5& -JcT)t 二 kT

根据s函数的性质

P (t) =f Ct)5 (t-kT) =f (C &r (t)

其:找d7(f)=壬为-灯)t =灯*

二

由此可见，采样信号f*(t)是由理想脉冲序列所组成，幅值由f (t)在t=kT时刻的值确定。

221.2采样定理

计算机控制系统是利用离散的信号进行控制运算，这就带来一个问题：采用离散信号能否实

施有效的控制，或者连续信号所包含的信息能否由离散信号表示，或者离散信号能否一定代

表原来的连续信号。例如，有两个不同的连续信号fl( t)和f2( t)，假定选择采样周期都

为T,如图2-2-4所示，从图中可以看出，fl(t)和f2(t)具有相同的采样信号 f*(t)，这

说明f*( t)未必能完全反映或近似反映连续信号

0 r 21 3T 4T 5T 小

图卜2斗两个不同的连续信号的釆样过程.

那么f*(t)如何能完全反映或近似反映连续信号呢？上述问题是和采样周期密切相关的， 香农(Shannon)采样定理定量地描述了在什么条件下，一个连续时间信号可