计算机控制系统中采样周期的确定
典型的计算机控制系统的结构如图2-2-1所示,计算机只能接受、处理数字信号,其输出也
是数字量。因此,一方面从现场检测的连续信号必须经过采样、A/D转换等量化处理变换为
数字信号,才能由计算机进行控制运算或其他处理;另一方面,计算机输出的离散数字量也
必须经过D/A转换器和保持器形成连续信号,才能控制需要连续输入的被控对象。
采J ?曙1 T1
采
J ?曙
1 T1
器
1
.VD
图2-2-1與型计算机轻制系统结构框图
其中,r(t)为输入信号;e(t)为误差信号;u(t)为控制信号;y(t)为输出状态信号;e*(t)为采样 后误差模拟信号(离散);e(kT)为采样后误差数字信号;u*(t)为离散的控制模拟信号;u(kT) 为控制数字信号。
采样器、保持器和数字控制器的结构形式和控制规律决定系统动态特性,是研究的主要对象。
控制系统的稳态控制精度由A/D、D/A转换器的分辨率决定。这说明A/D和D/A转换器只影
响系统的稳态控制精度,而不影响动态指标。为了突出重点,这里只讨论影响系统动态特性 的基本问题。为了便于数学上的分析和综合,在分析和设计计算机控制系统时,常常假定 A/D、D/A转换器的精度足够高,使量化误差可以忽略,于是A/D、D/A只存在于物理上的意
义而无数学上的意义,即数字信号与采样信号e(kT)与 e*tu(kT)与u*(t)是等价的。图1.10可
进一步简化为如图 2-2-2所示。
图二口计算机控制系统结构简化框图
2.2.1.1信号的采样过程
在计算机控制系统中,信号是以脉冲序列或数字序列的方式传递的,把连续信号变成数字序
列的过程叫做采样过程,实现采样的装置叫做采样开关。
计算机对某个随时间变化的模拟量进行采样,是利用定时器控制的开关,每隔一定时间使开
关闭合而完成一次采样。开关重复闭合的时间间隔T为采样周期。所谓采样过程是指:将一
个连续的输入信号,经开关采样后,转变为发生在采样开关闭合瞬时刻0,T,2T,...,nT的一
连串脉冲输出信号。采样过程的原理如图2-2-3所示。
4连续信号
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?采样信号卩
图2-2-3信号的采样过程
f
其中采样开关为理想的采样开关,它从闭合到断开以及从断开到闭合的时间均为零。采样开
关平时处于断开状态, 其输入为连续信号f ( t),在采样开关的输出端得到采样信号f*( t)O
理想的采样开关虽然并不存在,但是实际应用中的采样开关均为电子开关,其动作时间极短,
远小于两次采样之间的时间间隔,也远小于被控对象的时间常数,因此可以将实际采样开关
简化为理想采样开关,这样做有助于简化系统的描述与分析工作。
f ( t )为被采样的连续信号,f* ( t )是经采样后的脉冲序列,采样开关的采样周期为To若
采样开关的接通时间为无限小,则采样信号f* ( t)就是f ( t )在开关合上瞬时的值,即脉
冲序列 f (0), f (T), f (2T),…,f(kT),…。
可用理想的脉冲S函数将采样后的脉冲序列 f* (t)表示:
n =十 f(j腕-n + 丹苗対& - zz) + 宾-肘)
i-0
I m
对于实际系统,当t<0时,f (t) =0,故有
=T /07>5& -JcT)t 二 kT
根据s函数的性质
P (t) =f Ct)5 (t-kT) =f (C &r (t)
其:找d7(f)=壬为-灯)t =灯*
二
由此可见,采样信号f*(t)是由理想脉冲序列所组成,幅值由f (t)在t=kT时刻的值确定。
221.2采样定理
计算机控制系统是利用离散的信号进行控制运算,这就带来一个问题:采用离散信号能否实
施有效的控制,或者连续信号所包含的信息能否由离散信号表示,或者离散信号能否一定代
表原来的连续信号。例如,有两个不同的连续信号fl( t)和f2( t),假定选择采样周期都
为T,如图2-2-4所示,从图中可以看出,fl(t)和f2(t)具有相同的采样信号 f*(t),这
说明f*( t)未必能完全反映或近似反映连续信号
0 r 21 3T 4T 5T 小
图卜2斗两个不同的连续信号的釆样过程.
那么f*(t)如何能完全反映或近似反映连续信号呢?上述问题是和采样周期密切相关的, 香农(Shannon)采样定理定量地描述了在什么条件下,一个连续时间信号可