计算机控制系统适用对象,计算机控制系统及应用课件15

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1、第六章 计算机控制系统的 直接设计法 q 6.1 概述 q 6.2 最少拍控制系统设计 q 6.3 纯滞后对象的控制算法 q 6.4 设计数字控制器的根轨迹法 q 6.5 数字控制器的频域设计法 6.1 概述 计算机控制系统的直接设计法，是先将被 控对象和保持器组成的连续部分离散化，然后 应用离散控制理论的方法进行分析和综合，直 接设计出满足控制指标的离散控制器，用计算 机来实现。 直接设计法的优点是 不存在采样周期必须足够小的限制 可以考虑采样点之间的性能 可以得到比相应连续系统更好的性能 6.2 最少拍控制系统设计 最少拍设计，是指系统在典型输入信号(如 阶跃信号，速度信号，加速度信号等)。

2、作用下， 经过最少拍(有限拍)，使系统输出的稳态误差为 零。 q 稳定、不包含纯滞后环节的广义对象的最 少拍控制器设计 q 任意广义对象的最少拍控制器设计 q 最少拍无纹波控制器设计 q 具有阻尼权因子的最少拍控制系统设计 1.稳定、不包含纯滞后环节的 广义对象的最少拍控制器设计 图6.2是最少拍控制系统结构图,其中H0(s)为零阶保持 器，GP(s)为被控对象，D(z)即为待设计的最少拍控制器。 定义广义被控对象的脉冲传递函数为 这里，广义被控对象的脉冲传递函数在z平面单位圆上及 单位圆外没有极点，且不含有纯滞后环节。 0P ( )( )( )( )G zG sHs GsZZ 图6.2 最少。

3、拍随动系统框图 稳定、不包含纯滞后环节的 广义对象的最少拍控制器设计 闭环脉冲传递函数 误差脉冲传递函数 则有 ( )( ) ( ) ( ) ( )1( ) ( ) Y zD z G z z R zD z G z e ( )1 ( )1( ) ( ) 1( ) ( ) E z zz R zD z G z e ee 1( )( ) ( ) ( ) ( )( ) ( ) zz D z zG zzG z e ( )( ) ( )E zz R z 稳定、不包含纯滞后环节的 广义对象的最少拍控制器设计 将其展开如下形式 据最少拍控制器的设计准则，系统输出应在有限拍N拍 内跟踪上系统输入，即iN之后，e(。

4、i)=0，也就是说， E(z)只有有限项。 在不同输入信号R(z)作用下，本着使E(z)项数最少的原 则，选择合适的e(z)，即可设计出最少拍无差系统控制 器。 21 0 )2() 1 ()0( )()( zezee ziTezE i i 稳定、不包含纯滞后环节的 广义对象的最少拍控制器设计 一般地，典型输入信号的z变换具有如下形式 式中，A(z-1)是不包含(1-z-1)因式的z-1的多项式。 从准确性要求来看，为使系统对典型输入无稳态误差， e(z)应具有的一般形式为 式中，F(z-1)是不含(1-z-1)因式的z-1的有限多项式。 选择合适的e(z)就是选择合适的p及F(z-1)。 1 。

5、1 () ( ) (1)q A z R z z 1 ee 1 () ( )( ) ( )( ) (1)q A z E zz R zz z 11 e( ) (1)(), p zzF zpq 单位阶跃输入 单位阶跃输入 为使E(z)项数最少，选择e(z) =1-z-1，即p=1， F(z-1)=1，使e(z)具 有最简形式，则 由z变换定义可知e(t)为单位脉冲函数，即 1 1 1 )( z zR 1 1 1 )1 ()( 1 1 z zzE 0)3()2()(, 1)0(TeTeTee 图6.3 单位阶跃输入时的误差及输出序列 1 ee 1 () ( )( ) ( )( ) (1)q A z E。

6、 zz R zz z 单位速度输入 单位速度输入 选择p=2, F(z-1)=1, 则e(z)=(1-z-1)2，可使E(z)具有最简形式 则e(0)=0,e(T)=T,e(2T)=e(3T)=e(4T)= =0 21 1 )1 ( )( z Tz zR 1 21 1 21 )1 ( )1 ()( Tz z Tz zzE 图6.4 单位速度输入时的误差及输出序列 1 ee 1 () ( )( ) ( )( ) (1)q A z E zz R zz z 单位加速度输入 单位加速度输入 选择p=3，F(z-1)=1，即e(z)=(1-z-1)3，可使E(z)有最简形式： 31 112 )1 ( 2。

7、 )1 ( )( z zzT zR 2212 31 112 31 2 1 2 1 )1 (2 )1 ( )1 ()( zTzT z zzT zzE 图6.5 单位加速度输入时的误差及输出序列 1 ee 1 () ( )( ) ( )( ) (1)q A z E zz R zz z 2. 任意广义对象的最少拍 控制器设计 设广义脉冲传递函数G(z)为 其中，b1，b2，bu是G(z)的u个不稳定零点，a1， a2，av是G(z)的v个不稳定极点，G(z)是G(z)中不包 含单位圆上或单位圆外的零极点部分。当对象不包含延 迟环节时，m=1；当对象包含延迟环节时，m1。为避 免发生D(z)与G(z)。

8、的不稳定零极点对消,(z)应满足如下 稳定性条件： )( )1 ( )1 ( )( )( 1 1 1 1 1 10 1 10 zG za zb zqzqq zpzppz zG v i i u i i a a b b m 任意广义对象的最少拍 控制器设计 1.因 所以e(z)的零点应包含G(z)在z平面单位圆上或单位 圆外的所有极点，即 其中，F1(z1)是关于z1的多项式且不包含G(z)中的不 稳定极点ai。 e 1 ( ) 1( ) 1( ) ( ) zz D z G z 11 e1 1 ( )(1)() v i i za zF z 任意广义对象的最少拍 控制器设计 2.因 所以 (z)应保。

9、留G(z)所有不稳定零点，即 其中，F2(z-1)为关于z-1的多项式且不包含G(z)中的不稳 定零点bi。 ( ) ( ) ( ) 1( ) ( ) D z G z z D z G z 11 2 1 ( )(1)() u i i zbzF z 任意广义对象的最少拍 控制器设计 满足了上述稳定性条件后 即D(z)不再包含G(z)的z平面单位圆上或单位圆外零极 点。 考虑到准确性、快速性，应选择 其中，对应于阶跃、等速、等加速输入，pq应分别 取为1，2，3。 1 2 1 e1 ()( )( ) ( ) (1( ) ( )( ) ( )()( ) F zzz D z z G zz G zF zG。

10、 z 111 e1 1 ( )(1)(1)() v p i i zza zF z 任意广义对象的最少拍 控制器设计 综合考虑闭环系统的稳定性、快速性、准确性， (z)必须选为 其中，m为广义对象G(z)的瞬变滞后，该滞后只能予 以保留；bi为G(z)在z平面的不稳定零点；u为G(z)不稳定 零点数；v为G(z)不稳定的极点数(z=1极点除外)；q分别 取1，2，3；ci为q+v个待定系数，ci(i=0,1,2,q+v1)应 满足下式： 111 011 1 ( )( 1)() u mq v iq v i zzb zcc zcz e( ) 1 ( )zz 任意广义对象的最少拍 控制器设计 1 1 。

11、(1) 1 1 ( 1) 1 d( ) ( 1)0 d d( ) ( 1)0 d () 1(1,2,3, , ) z q q q z j z z z z ajv 具体地，有 前q个方程实际上就是准确性条件，后v个方程是由“aj(j=1,2,，v) 是G(z)的极点”得到的。 例6.1 例6.1 如下图系统中，被控对象 已知K=10s-1，T=Tm=0.025s，则按前面所述最少拍设计方法， 针对单位速度输入信号设计最少拍控制系统。 解： m 1 e ( ) (1) sT K G s ss T s m 1 1 mm /1 211 m 11 11 1 e ( )(1) (1)(1)11 0.092。

12、(10.718) (1)(1 0.368) sT T T TTKTz G zKz ss T szzez zz zz Z m ( ) (1) p K G s s T s 11 01 ( )()zzcc z 01 1 (1)1 (1)20 cc cc 1112 1 2 e ( )(2)2 ( )1( )(1) zzzzz zzz 11 11 e ( )21.8(1 0.5)(1 0.368) ( ) ( ) ( )(1)(10.718) zzz D z z G zzz 02) 1 ( 10 cc 可以看出，G(z)的零点为-0.718(单位圆内)、极点 为1(单位圆上)、0.368(单位圆内)，故。

13、u=0,v=1(z1极 点除外),m=1。根据稳定性要求，G(z)中z=1的极点应 包含在e(z)的零点中，由于系统针对等速输入进行设 计，故p=2。为满足准确性条件另有e(z)=(1-z-1)2F1(z), 显然准确性条件中已满足了稳定性要求，于是可设 闭环脉冲传递函数为 3. 最少拍无纹波控制器设计 最少拍设计是采用z变换进行的，仅在采样 点处是闭环反馈控制，在采样点间实际上是开环 运行的。因此，在采样点处的误差为零，并不能 保证采样点之间的误差也为零。事实上，按上面 方法设计的最少拍系统的输出响应在采样点间存 在纹波。为使被控对象在稳态时的输出与输入同 步，要求被控对象必须具有相应的能力。

14、。例如， 若输入为等速输入函数，被控对象Gp(s)的稳态输 出也应为等速函数。因此就要求Gp(s)中至少有一 个积分环节。 最少拍无纹波控制器设计 系统进入稳态后，若数字控制器输出u(t)仍然有波 动，则系统输出就会有纹波。因此要求u(t)在稳态时， 或者为0，或者为常值。由 Y(z)=(z)R(z)=U(z)G(z) 知U(z)=(z)R(z)/G(z)。要求u(t)在稳态时无波动，就意味 着U(z)/R(z)为z-1的有限项多项式。而这要求(z)R(z)包含 G(z)的所有零点，即 其中，w为广义对象G(z)的所有零点个数，bi(i=1,2,， w)为G(z)的所有零点。 11 1 ( )。

15、(1) () w i i zb zF z 最少拍无纹波控制器设计 111 011 1 ( )( 1)() w mq v iq v i zzb zcc zcz 1 1 (1) 1 1 ( 1) 1 d( ) ( 1)0 d d( ) ( 1)0 d () 1(1,2,3, , ) z q q q z j z z z z ajv 综上，无纹波系统的闭环脉冲传递函数(z)必须选择为 式中m为广义对象G(z)的瞬变滞后；q为典型输入函数R(z)分母的(1-z-1) 因子的阶次；b1,b2,bw为G(z)所有的w个零点；v为G(z)在z平面单位 圆外的极点数(z=1的极点不计在内)。待定系数c0,c1,。

16、cq+v-1，由下列 方程确定 例6.2 例6.2系统结构及被控对象与例6.1相同。试针对等 速输入函数设计快速无纹波系统。 解：被控对象的传递函数Gp(s)=K/s(1+Tms)，其中 有一个积分环节，说明它有能力平滑地产生等速输出响 应，满足无纹波的必要条件。 代入K=10s-1，T=Tm=0.025s,得零阶保持器和被控对象组 成的广义对象的脉冲传递函数为 可以看出, G(z)的零点为-0.718(单位圆内)、极点为1(单 位圆上)、0.368(单位圆内)，故u=1,v=0(单位圆上除 外),m=1,q=2。与又纹波系统相同，统计v时，z=1的极点 不包括在内。 m 1 e ( ) (1。

17、) sT K G s ss T s )368. 01)(1 ( )718. 01 (092. 0 )( 11 11 zz zz zG 根据快速无纹波系统对闭环脉冲传递函数(z)的要求 得 根据式 得 111 011 1 ( )(1)() w mq v iq v i zzbzcc zcz 111 01 ( )(10.718)()zzzcc z 1 1 (1) 1 1 (1)1 d ( ) (1)0 d d( ) (1)0 d ()1(1,2,3, ) z q q q z j z z z z ajv 826. 0,407. 1 10 cc 11 11 ( )115.29(1 0.368)(1 0.587) ( ) 1( )( )(1)(1 0.592) zzz D z z G zzz 4. 具有阻尼权因子的 最少拍控制系统设计 最少拍过渡过程响应方法具有对输入函数适应性差 的缺点，阻尼权因子方法是对各种输入函数的响应采用 折衷方法处理，使它对不同输入信号都具有较满意的性 能。当然，这样的系统已不具备最少拍响应了。设计程 序很简单，即在所期望的闭环脉冲传递函数(z)中先引 入一个权因子C，且用1-Cz-1除1-(z)得 因为C现在是以w(z)的一个极点出现，所以我们必须限 制C的大小在1和+1之间，以便使w(z)是稳定的。 1 1( ) 1( ) 1 w z z C z。