math求旋转角度 python_Python根据欧拉角求旋转矩阵的实例

Python根据欧拉角求旋转矩阵的实例

利用numpy和scipy,我们可以很容易根据欧拉角求出旋转矩阵,这里的旋转轴我们你理解成四元数里面的旋转轴

import numpy as np

import scipy.linalg as linalg

import math

#参数分别是旋转轴和旋转弧度值

def rotate_mat(self, axis, radian):

rot_matrix = linalg.expm(np.cross(np.eye(3), axis / linalg.norm(axis) * radian))

axis_x, axis_y, axis_z = [1,0,0], [0,1,0], [0, 0, 1]#分别是x,y和z轴,也可以自定义旋转轴

yaw = 0.7854 #pi/4

rot_matrix = rotate_mat(axis_z, yaw)#绕Z轴旋转pi/4

求出旋转矩阵后我们可以结合原始坐标, 直接用np.dot求出旋转前后的坐标.

new_coor = np.dot(old_coor, rot_matrix)

以上这篇Python根据欧拉角求旋转矩阵的实例就是小编分享给大家的全部内容了，希望能给大家一个参考，也希望大家多多支持我们。

时间： 2019-01-26

前言 本文主要给大家介绍了关于利用python打印出菱形.三角形以及矩形的相关内容,分享出来供大家参考学习,话不多说,来一起看看详细的介绍: 实例代码 #coding:utf-8 rows = int(raw_input('输入列数: ')) i = j = k = 1 #声明变量,i用于控制外层循环(图形行数),j用于控制空格的个数,k用于控制*的个数 #等腰直角三角形1 print "