can通道采样频率_CAN波特率计算的内幕(转)

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Can控制器器只需要进行少量的设置就可以进行通信,就可以像RS232/48那样使用。

其中较难设置的部分就是通信波特率的计算。CAN总线能够在一定的范围内容忍总线上CAN节点的通信波特率的偏差，这种机能使得CAN总线有很强的容错性，同时也降低了对每个节点的振荡器精度。

实际上，CAN总线的波特率是一个范围。假设定义的波特率是250KB/S，但是实际上根据对寄存器的设置，实际的波特率可能为200~300KB/S(具体值取决于寄存器的设置)。简单介绍一个波特率的计算，在CAN的底层协议里将CAN数据的每一位时间(TBit)分为许多的时间段(Tscl)，这些时间段包括：

A． 位同步时间(Tsync)

B． 时间段1(Tseg1)

C． 时间段2(Tseg2)

其中位同步时间占用1个Tscl；时间段1占用(Tseg1+1)个Tscl；时间段2占用(Tseg2+1)个Tscl,所以CAN控制器的位时间

(TBit)就是：

TBit=Tseg1+Tseg2+Tsync=(TSEG1+TSEG2+3)*Tscl，那么CAN的波特率(CANbps)就是1/TBit。

但是这样计算出的值是一个理论值。在实际的网络通信中由于存在传输的延时、不同节点的晶体的误差等因素，使得网络CAN的波特率的计算变得复杂起来。CAN在技术上便引入了重同步的概念，以更好的解决这些问题。

这样重同步带来的结果就是要么时间段1(Tseg1)增加TSJW(同步跳转宽度SJW+1)，要么时间段减少TSJW，