计算机控制系统大,计算机控制系统：大作业第二题

计算机控制系统：大作业第二题

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综合习题2——计算机伺服控制系统设计李洋100312001. 已知：被控对象为一个带有均质圆盘负载的直流力矩电机，其伺服系统方框图如下：2 ) D/A输11! 5V,电机转速co=26rad/s0其中，电机传递函数为角速率竺和转角2。模Au Au拟控制器由KG1,KG2,KG3组成,数字控制器由釆样、CPU (控制律)和D/A组成。给定参数如下：电机传递函数G(s) =鬻二越心2哑心讥?电机启动电压△ wa=1.7v?测速机传递系数Z：h.=lv/(rad/s)?电位计最大转角为345° ,输出±5v?功放KA=2=KG3?采样周期T=0.010s2. 设计要求：1) D/A 输*11 120mv,电机启动：Aua=1.7\j2) D/A输出5v,电机转速3=26rad/s3) 设计状态反馈增益，使系统闭环极点C ^0.9,^&20 rad/s4) 设B可测，设计降维观测器，观测器衰减速率是系统闭环衰减速率的4倍5) 求离散控制律D(z)6) 将D⑵进行实现，配置适当的比例因子。7) 编制程序框图，给出控制律的差分方程。解题过程:1)由要求1)可得,2)由要求2)可得上-D/A】 + 2>X1kJ琴解得心"593)原连续系统的状态方程为：「° 1A —0 -57.7将原连续系统进行离散化可得:1 0.0076F =0 0.56163000.0125G =2.2795C = [l 0]由期望系统闭环极点§20.9, a)n>20rad/s可得，乙卫=yS"Te±i® 匸刃? = ° $321 ± 0.0726：在mat lab中利用Ackennann公式解得K =_ 1.4673 _-0.05314) £伙+ 1)=［代2 —厶弘］爲伙)+ ［伦-厶件卩(灯+ “2-厶Gju伙)+ 5伙+ 1)你=1 伦=0.0076 F2]=0 坊2 =°?5616 G, =0.0125 G2 = 2.2795期望特征方程根：ZL = e-°T = e-72x001 = 0.487由特征方程亠(z)= | Z厶—0.5616 + 0.0076L |= 0得厶=9.815)由降维观测器方程可得 ZX2(Z) = 0.487X2(Z)-9.8iy(Z) + 2.15U(Z) + 9.81Zr(Z)由状态观测反馈矩阵可得U(Z) = -1?4673F(Z) - 0.0531X2 (Z) 联立两式得。⑵二陛I — .9873红型')y(Z) Z-0.373345。~T~=±3rad - ±2.5rad取 &r =±2.5radA/ D:±5 -8 8弓伙) = /(«伙))二e(k)9 ——< e(k) < —8 8 一丄疋伙)5-丄8 8u(k) = Sxel(k)算法IIx = -0.612乞伙)+ 0.373他伙)9)结构流程图 关 键 词： 计算机 控制系统 作业 第二

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