计算机测控系统大作业,北航计算机控制系统大作业2.docx

综合习题－2 计算机伺服控制系统设计

13031205 张先炳

1．已知：

被控对象为一个带有均质圆盘负载的直流力矩电机，其伺服系统

方框图如下：

其中，电机传递函数为角速率wω／Δu 和转角qθ/Δu；模拟控制器由K1、K2、K3 组成，数字控制器由采样、CPU(控制律)和D／A 组成。

给定参数如下：

电机传函Gs=θ(s)u(s)=kms(Tms+1)，km=2 rad/s，Tm=0.1s

测速机传递系数kω=1 v/rad/s

电位计最大转角为 345，输出5v

功放 KA=2=K3

采样周期 T=0.010s

2．设计要求：

1)D/A 输出120mv，电机启动：ΔuA=1.7 v

2)D/A 输出5v，电机转速ω＝26rad/s

3)设计状态反馈增益 K，使系统闭环极点ξ≥0.9，ωn≥20rad/s

4)设θ可测，设计降维观测器(求L)，取观测器衰减速率是系统闭环

衰减速率的4 倍。

5)求调节器的离散控制律D(z)=U(z)/Y(z)。

6)将D(z)进行实现，配置适当的比例因子，编制相应的程序流程图。

7)仿真验证调节器的控制效果。假设系统受到扰动，初试状态为：

初速ω0=0，初始角度θ0=10。看看是否经过一定时间后，系统状态回到平衡的零态。

8)(选作)引进指令信号，设计相应的指令跟踪控制器，仿真给出闭环系统的阶跃响应曲线。

解：

该系统传递函数

(1)根据要求，启动电压，即D/A输出120mV电压经过后为1.7V：，解得

(2)根据要求，时，由终值定理得：

解得，所以：

(3)定义状态变量x1=θ,x2=θ，则得到连续系统状态方程

x1x2=010-54.2x1x2+0281.52u

y=θ=10x1x2

由MATLAB求对应的离散系统状态方程

程序：

>> A=[0,1;0,-54.2];

>> B=[0;281.52];

>> [F,G]=c2d(A,B,0.01)

结果：

F =

1.0000 0.0077

0 0.5816

G =

0.0118

2.1733

所以

x1(k+1)x2(k+1)=10.007700.5816x1(k)x2(k)+0.01182.1733u(k)

yk=10x1(k)x2(k)

该系统可控性矩阵

Wc=FGG=0.02860.01181.26402.1733，rankWc=2，系统可控

可观性矩阵

Wo=CCFT=1010.0077，rankWo=2，系统可观

系统闭环极点ξ≥0.9，ωn≥20rad/s，期望极点为

s1,2=-ξωnjωn1-ξ2=-18j8.7178

转换到z平面

z1,2=es1,2T=0.8321j0.0727

由MATLAB中的Ackermann公式求得状态反馈增益K

程序：

>> P=[0.8321+0.0727i,0.8321-0.0727i];

>> K=acker(F,G,P)

结果：

K =

1.5403 -0.0464

所以K=[1.5403 -0.0464]

(4)观测器极点ze=e-1840.01=0.4868

降维观测器特征方程为

αz=detzI-F22+LF12=z-0.5816+0.0077L

所以有 -0.5816+0.0077L=-0.4868，得L=12.3117

(或者用程序

>> F22=0.5816;

>> F12=0.0077;

>> L=acker(F22,F12,0.4868)

亦可求得L=12.3117)

依照降维观测器方程

x2k+1=[F22-LF12]x2k+Lyk+1-[F21-LF11]yk+[G2-LG1]u(k)

得

x2k+1=0.4868x2k+12.3117[yk+1-yk]+2.0280u(k)

(5)根据状态反馈方程和观测器方程可得

uk=-1.5403x1k+0.0464x2(k)

x2k+1=0.4868x2k+12.3117[yk+1-yk]+2.0280u(k)

对两式作z变换

Uz=-1.5403Yz+0.0464X2(z)

zX2z=0.4868X2z+12.3117[zYz-Yz]+2.0280U(z)

利用上述两式可得

Dz=U(z)Y(z)=-0.9690z-0.1843z-0.5809

(6)D(z)的实现(零极型编排)

下面进行比例因子配置：

考虑电位计的量程：最大转角为 345，输出5v，相当于具有比例因子5/(345180π)=1/1.2，需在D/A之前加一个比例因子1.2；

稳态增益Dz|z→1=1.886，高频增益Dz|z→-1=0.726，故可选择比例因子2，再结合前面的比例因子1.2，1.22=2.4，应取4，所以这里可将比例因子2改为4/1.2=3.33；

A/D需输出5V，故可选量程为5V的A/D模块，D/A需输出5V，故可选量程为5V的D/A模块，两者增益补偿为1；

配置比例因子后的结构编排图

算法流程图

7)仿真验证调节器的控制效果。假设系统受到扰动，初试状态为：

初速ω0=0，初始角度θ0=10。看看是否经过一定时间后，系统状态回到平衡的零态。

仿真图如下：

仿真结果：(以下各图横轴单位为秒)

y=θ图：

ω=θ图：

由图可知在没有输入指令信号，只有扰动的情况下，系统在0.4s内回到了平衡零态，系统稳定性很好。

8)(选作)引进指令信号，设计相应的指令跟踪控制器，仿真给出闭环系统的阶跃响应曲线。

a.，且输入信号为单位阶跃信号的

θ(t)

ω(t)

b.且输入信号为单位阶跃(已修正过增益)的

θ(t)

ω(t)

c.且没有输入信号d的(即系统仅有X2=0.5时初始值)

θ(t)

ω(t)

d.且没有输入信号d的(即系统具有X1=0.5初始值的单位阶跃响应)

θ(t)

ω(t)

由以上仿真分析可以看出系统观测器对系统响应是有一定影响的，但一般稳定系统总能回到稳态。

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