计算机控制技术数字滤波,计算机控制技术波形记录

计算机控制技术波形记录

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17.90 积分

１THTJ-1 型计算机控制技术基础实验型计算机控制技术基础实验实验二实验二 数字滤波器数字滤波器1 实验电路尖脉冲产生电路 测试信号的产生电路图 2 实验单元 输入信号：4Hz，2V 的方波信号输入，产生尖脉冲干扰信号。上位机的“脚本编辑器”编程从 DA2 输出 1V，1Hz 的正弦信号； 2 实验数据及实验曲线 2.1 低阶滤波： 1)4Hz 的脉冲干扰信号时，采样频率为 20K：黄色曲线为未加干扰时的波形，白色曲线为滤波后。 2)10Hz 的脉冲干扰信号时，采样频率为 20K：２黄色曲线为未加干扰时的波形，白色曲线为滤波后。 3.2 高阶滤波 1)4Hz 的脉冲干扰信号时，采样频率为 20K：2)10Hz 的脉冲干扰信号时，采样频率为 30K：黄色曲线为未加干扰时的波形，白色曲线为滤波后。３实验三实验三 离散化方法研究离散化方法研究1 实验电路 1.1 校正前模拟电路1.2 校正后模拟电路2 实验数据及实验曲线 2.1 模拟控制器系统超调量为 11.1％ 黄色曲线为单位阶跃输入信号，白色曲线为输出信号。 2.2.1 后向差分法(Ts=0.1) 。４系统超调量为 19.3％ 2.2.2 阶跃响应不变法(Ts=0.1) 。系统超调量为 15％ 2.2.3 双线性变换(Ts=0.1) 。系统超调量为 17.5％。５实验四实验四 数字数字 PID 调节器算法的研究调节器算法的研究1 实验电路2 实验数据及实验曲线 2.1 积分分离 PID (k=0.8，ti=5，td=0) ，超调量为 15.6%2.2 位置式 PID (k=0.8，ti=5，td=0) ；运行步长 100ms，超调量为 27.5%。2.3 增量式 PID (k=0.8，ti=5，td=0) ，超调量为 27.3%。６实验五实验五 串级控制算法的研究串级控制算法的研究1 实验电路2 实验数据及实验曲线 2.1 不加副控制器时：k1=1，ti1=3， (其它 PID 参数为 0)；运行步长 100ms。黄色曲线为主控制参数，白色曲线为输副控制参数,输出变量为 op(具体参见串级控制脚本程 序)。超调量为 35%。 2.1 加副控制器时：k1=1，k2=1.2，ti1=3，ti2=1 (其它 PID 参数为 0)；运行步长 100ms。黄色曲线为主控制参数，白色曲线为输副控制参数,输出变量为 op1(具体参见串级控制脚本程 序)。无超调量。７实验六实验六 解耦控制算法的研究解耦控制算法的研究1 实验电路2 实验数据及实验曲线 1)k1=2.0，k2=1.2，ti1=0.8，ti2=1，d12=0，d21=0-----没有加解耦装置1) k1=2.0，k2=1.2，ti1=0.8，ti2=1，d12=-0.5，d21=1 -----加入解耦装置后８2.2 k1=2.5，k2=1.2，ti1=0.8，ti2=1，d12=-0.5，d21=1-----加入解耦装置后修改 k1 值标识９实验七实验七 最少拍控制算法研究最少拍控制算法研究1 实验单元3 实验数据及实验曲线 有纹波：采样时间(控制步长)为 200，Ts=0.2、Ti= 1、k=0.5。白色曲线为给定值，黄色曲线为实际值。 无纹波：采样时间(控制步长)为 200，Ts=0.2、Ti=1、 k=0. 5。白色曲线为给定值，黄色曲线为实际值。无纹波控制对于纹波有明显的抑制效果，但不可能像理论一样真正无纹波。无纹波控制对于纹波有明显的抑制效果，但不可能像理论一样真正无纹波。１０实验八实验八 具有纯滞后系统的大林控制具有纯滞后系统的大林控制1 实验电路2 实验数据及实验曲线第一实验波形滞后时间为：0(无滞后时间)第二实验波形滞后时间为：100ms第三实验波形滞后时间为：200ms第四实验波形滞后时间为：300ms注：一般滞后时间不大于对象时间常数的注：一般滞后时间不大于对象时间常数的 0.3 倍，若大于对象时间常数的倍，若大于对象时间常数的 0.5 倍，则为大滞后。倍，则为大滞后。１１实验九实验九 线性离散系统的全状态反馈控制线性离散系统的全状态反馈控制1、实验电路2、实验数据及实验曲线 K1=1.58, k2=1.24黄色曲线为控制曲线。１２实验十实验十 模糊控制系统模糊控制系统1 实验电路 二阶系统一阶系统三阶系统2 实验数据及实验曲线 1) 二阶系统 k1=1.8，k2=5，k=0.01 采样时间 100ms ，滞后时间 100ms１３2) 一阶系统 k1=1.8，k2=5，k=0.01 采样时间 100ms ，滞后时间 100ms3) 三阶系统 k1=4，k2=10，k=0.005 采样时间 100ms ，滞后时间 100ms１４实验十一实验十一 具有单神经元控制器的控制系统具有单神经元控制器的控制系统1、实验电路 二阶系统一阶系统三阶系统2、实验数据及实验曲线 1) 二阶系统 p=0.5, k=0.1 采样时间 100ms。 ，滞后时间 100ms１５2) 一阶系统 p=0.5, k=0.1 采样时间 100ms。 ，滞后时间 100ms3) 三阶系统 p=0.5, k=0.01 采样时间 100ms。 ，滞后时间 100ms１６实验十二实验十二 二次型状态调节器二次型状态调节器x1x 与 uk 的实验曲线X2x 与 uk 的实验曲线１７ 关 键 词： 计算机控制 技术 波形 记录

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