挖掘机包络图matlab_matlab机器人 生成空间轨迹包络图（7）

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2013-6-7 08:03 上传

%  =0=617.8157     =1= 640.8633   =2= 759.2167    =3=1335.9324  =4= 129.8272  =5= 133.5056   =6= 185.9378

%%%【【 关节在前面，连杆长度在后面】】

%变换顺序是右乘 先绕老Z轴确定 x轴 夹角(关节角)--》沿着新z轴移动 (横距)长度 ---》沿着新x轴移动(关节长度)——》 在绕新轴X确定z轴夹角(扭角)

%   l.m = dh(6);       %%%%%连杆质量

%   l.r = dh(7:9)';  % a column vector

%   v = dh(10:15);

%   l.I = [ v(1) v(4) v(6)     %%%惯性矩真

%        v(4) v(2) v(5)

%        v(6) v(5) v(3)];

r=[0 0 0]

v=[ 0 0  0 0 0 0  0]

L{1} = link([-pi/2    0.1             0             1258.68