matlab控制机械手,单关节机械手最优轨迹控制算法优化

1 概述

常见工业机器人就是利用对于机械手中的伺服电机进行控制，准确控制机械手自由端运行轨迹，常见类型有：直接坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节型。如图1 所示，关节型机械手运行轨迹通过极坐标来研究。关节式机械手是一种适用于靠近机体操作的传动形式。它由仿生学设计而来，可实现多个自由度自由连接，动作灵活，适于在狭窄空间工作。在本文中主要研究关节型机械手的控制算法优化问题。

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图1 机械手主要类型

2 控制现状

工业机械手在运行中就会面临着抖动，而抖动会增加额外的能量输出从而引起轨迹变化。工业机械手的轨迹规划主要有两种：一种是对机械手的路径轨迹规划，另一种是对机械手运动过程中的位移、速度以及加速度的曲线轮廓规划。

就在同一天，中央纪委官网同时披露称：“据了解，中央纪委对民政部所辖单位系统性腐败问题进行严肃查处，福彩中心原主任鲍学全、原副主任王云戈等因涉嫌严重违纪被立案审查。”

对于单关节机械手来说，运行轨迹是固定的，所以只能从能量角度上减少能量损失，对其速度、加速度进行算法优化控制。在传统控制过程中，一般采取普通差分算法，通过样条插值逐渐逼近控制最优参数。

3 算法优化方法

由于简单的三次样条函数差值优化算法会产生抖动，规划曲线不够平滑，所以要对原算法进行优化。单关节机械手摆线运动学方程表达式描述如式1

对运行轨迹离散化，对其进行采样，采样时间选择为

，可得离散化后的参考轨迹为:

1979年，等离子的概念由William Grouches以来，引起了有机化学领域众多学者的关注。高分子材料的表面特性对其性能影响巨大，润湿性、防水性、着色性、生物相容性、抗菌性等多种表面特性都与产品功能相关。而低温等离子技术在高分子材料表面改性方面应用价值广泛，可提升高分子材料的附加价值。

用阿维菌素乳油有效成分含量3.2%的6 000倍液和螺螨酯悬浮剂有效成分含量34%的3 000倍液混合液喷雾。隔3～4 d再喷1次。这样能将新孵化的幼虫杀死，使防治更为彻底。

设经过调节，系统能达到稳态的最大允许时间为

，考虑能量守恒定理，经过求导计算出最小能量消耗的目标函数为：

其中 ω 为权值，τ 为控制输入信号，

为实际轨迹与理想轨迹的差值。在这里控制输入信号使用PD 控制器：

其中e 定义跟踪误差。

4 MATLAB 仿真

单关节机械手的控制模型可描述为：

其中

采样时间取

，采用样条差值方法，取4 个点。在其中使用PD 调节器，其中

经过仿真结果如下图所示：

图2 理想轨迹、最优轨迹及轨迹跟踪

图3 控制输入信号

图4 最优轨迹的优化效果

图5 目标函数的优化过程

5 结论

经过算法优化可见，运行轨迹平稳，目标函数优化速度较快，机械手运行稳定，无抖动。在初始运动时由于重力作用，力学变化较为剧烈，所需调节输入调整较多，这一部分可以通过调高采样频率使其更加平稳。

参考文献

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[3]尔桂花.运动控制系统[M].北京：清华大学出版社，2015.

[4]班华，李长友.运动控制系统[M].北京：电子工业出版社，2012.

[5]王兴松.精密机械运动控制系统[M].北京：科学出版社，2009.