matlab仿真单关节机器人,用MATLAB玩转机器人--第六章 用MATLAB玩转单关节机器人

文章目录

1. 概述2. 仿真搭建2.1 运动轨迹函数2.2 机器人的机械仿真模型2.3 机器人的电气仿真模型2.3.1 直流电机部分2.3.2 减速器与传动装置

2.4 PID 控制的仿真模型2.4.1 PID 控制器的仿真模型2.4.2 PID 输出量的上下限设定

2.5 构建整体仿真模型

3. 函数编写3.1 initial_patam.m函数的编写3.2 ch6_plot.m函数的编写

4. 运行仿真5. 资源下载

1. 概述

使用 simulink 搭建《用MATLAB玩转机器人》的第六章——单关节机器人的仿真，详细记录并积累 simulink 的使用技巧。

2. 仿真搭建

对于单关节机器人的位置控制，大致分为四个过程：

规划出单杆自由端的运动轨迹函数，分为加速、匀速、减速三个区间建立机器人的机械、电气模块的数学模型设计控制系统的数学模型根据上述过程建立的数学模型进行仿真搭建并仿真。

另外，单关节机器人位置控制的仿真总共分为四个模块另：      a. 运动轨迹函数生成模块      b. PID控制器及输出限幅模块      c. 减速器与传动装置模型      d. 单杆的运动模型

2.1 运动轨迹函数

运动轨迹函数分为三个部分 (1)加速区间 0≤t≤2Δ

(6-1)

η

加

速

(

t

)

=

π

4

Δ

2

t

3

−

π

16

Δ

3

t

4

η_{加速}(t)= \frac{π}{4Δ^2}t^3-\frac{π}{16Δ^3}t^4\tag{6-1}

η加速(t)=4Δ2πt3−16Δ3πt4(6-1) (2)匀速区间 2Δ≤t≤2.5-2Δ

(6-2)

η

匀

速

(

t

)

=

(

t

−

Δ

)

×

π

η_{匀速}(t)=(t-Δ)×π\tag{6-2}

η匀速(t)=(t−Δ)×π(6-2) (3)减速区间 2.5-2Δ≤t≤2.5

η

减

速

(

t

)

=

2

π

−

Δ

π

+

π

(

t

−

2

)

−

π

4

Δ

2

(

t

−

2

)

3

+

π

16

Δ

3

(

t

−

2

)

4

η_{减速}(t)= 2π-Δπ+π(t-2)-\frac{π}{4Δ^2}(t-2)^3+\frac{π}{16Δ^3}(t-2)^4

η减速(t)=2π−Δπ+π(t−2)−4Δ2π(t−2)3+16Δ3π(t−2)4

Source 中拖入clock ，Commonly used blocks中拖入subsystem，将两者连线后，把Subsystem改为trajectory。 双击Subsystem，将In1改为t，Out1改为theta*(t)   观察在主系统中的改变 绘制 0≤t≤2Δ 的时间区间 拖入Enabled Subsystem，并连线 双击Enabled Subsystem，进入子系统输入公式(6-1) (1)加速区间 0≤t≤2Δ加速区间 0≤t≤2Δ

(6-1)

η

加

速

(

t

)

=

π

4

Δ

2

t

3

−

π

16

Δ

3

t

4

η_{加速}(t)= \frac{π}{4Δ^2}t^3-\frac{π}{16Δ^3}t^4\tag{6-1}

η加速(t)=4Δ2πt3−16Δ3πt4(6-1)

公式(6-1)中的 t 即为子系统的输入 t，也为图中 u[1]. 6. 采用同样的方法，分别绘制匀速区间、减速区间，公式如下： (2)匀速区间 2Δ≤t≤2.5-2Δ

(6-2)

η

匀

速

(

t

)

=

(

t

−

Δ

)

×

π

η_{匀速}(t)=(t-Δ)×π\tag{6-2}

η匀速(t)=(t−Δ)×π(6-2) (3)减速区间 2.5-2Δ≤t≤2.5

η

减

速

(

t

)