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基于ros平台的移动机器人的设计与运动仿真-创新创业训练计划

基于ROS 平台的移动机器人的设计与运动仿真

陈勇林 朱应钦 杜政恒 张玉林 

(重庆大学城市科技学院电气信息学院，重庆 永川 402167 )

摘要：ROS 究竟是如何工作的呢？ROS 中每一套算法是独立的一个包，包与包之间的

数据交换主要采用TCP/IP 协议(对用户隐藏，用户需要发布或订阅主题以提供或取得数据)，

采用这种形式是由于ROS 的算法包是由全世界不同的个人，学校或实验室贡献的，这样做

可以降低耦合性，如果一个node 崩溃不会影响到其他。基于ROS 这个平台，有助于提高开

发设计的效率及降低成本。本论文主要阐述了基于ROS 平台移动机器人设计的基本原理和

方法，并对移动机器人进行了运动仿真，得到其运动轨迹和控制方法，为后续项目的进一步

研究打下了一定的基础。

关键词：ROS 移动机器人 设计 仿真

0 引言

ROS 被称为机器人操作系统[2]，其实ROS 充当的是通信中间件的角色，即在已有操

作系统的基础上搭建了一整套针对机器人系统的实现框架。ROS 还提供一组实用工具和软

件库，用于维护、构建、编写和执行可用于多个计算平台的软件代码。

值得一提的是，ROS 的设计者考虑到各开发者使用的开发语言不同，因此ROS 的开发

语言独立，支持C++ ，Python 等多种开发语言。因此，除了官方提供的功能包之外，ROS

还聚合了全世界开发者实现的大量开源功能包，