川崎机器人signal_川崎机器人学习笔记

常用命令

一、监控指令

1 、  EXECUTE 程序名, 执行循环数, 步骤编号

运行main函数

2、    abort

在当前步骤完成后，停止机器人运动。

如果机器人在运动中，则机器人在完成当前的运动后，停止运动。

可以用continue指令 恢复机器人程序继续运行。

3、  Hold

立即停止机器人运动，马达Motor不会关断

可以用continue指令 恢复机器人程序继续运行。

4、 kill

如果机器人程序因为 abort等命令停止了运动，可以用kill初始化堆栈。

kill初始化堆栈后，continue命令将无效。

5、CONTINUE NEXT

程序在一个步骤或一个运动的执行过程中停止：

CONTINUE 重新启动程序并重新执行被中断的步骤。

CONTINUE NEXT 在程序停止的步骤的下一个步骤处重新开始执行。

程序执行在一个步骤或一个运动完成后停止：

CONTINUE 和CONTINUE NEXT 从所完成的步骤紧接的下一个步骤处，重新执行程序，不考虑NEXT。

程序因WAIT、SWAIT 或TWAIT 命令而暂停时：

CONTINUE NEXT 指令跳过上面的命令，从下一步骤开始继续执行。

6、do

执行单条命令

例如

>DO JMOVE safe ↵ 机器人以关节插补动作移动到位姿“safe”。

>DO HOME ↵ 机器人以关节插补动作移动到原点位置(HOME 位置)。

7、here

用当前的位姿，来指定一个位姿变量

>HERE #pick     定义机器人的当前位姿为“#pick”(关节位移值)

>HERE place     定义机器人的当前位姿为 “place” (变换值)

HERE plate+object     定义机器人的当前位姿为 “object ”，此位姿变量相对于位姿“plate”(复合变换值)。如果“plate”未定义则出错。

8、Point

>POINT pick1=pick                  将“pick”的变换值赋值给“pick1”的变换值，并显示此值以供修改。

>POINT pos0=#pos0                将关节位移值“#pos0”转换成变换值并将它赋值给“pos0”。

>POINT #pos1=pos1,#pos2    用#pos2 给定的机器人形态，将变换值“pos1”转换为关节位移值，并将它赋值给“#pos1”

POINT/ X 变换值变量名＝变换值

POINT/ Y 变换值变量名＝变换值

POINT/ Z 变换值变量名＝变换值

POINT/ OAT 变换值变量名＝变换值

POINT/ O 变换值变量名＝变换值

POINT / A 变换值变量名＝变换值

POINT / T 变换值变量名＝变换值

POINT/ 7 变换值变量名＝变换值

a1 = (1000, 2000, 3000, 10, 15, 30)

a2 = 未定义

>POINT/OAT a2 = a1

X[mm] Y[mm] Z[mm] O[deg] A[deg] T[deg]

0. 0. 0. 10. 15. 30.

9、ulimit

设置机器人工作范围的上限值

>ULIMIT 显示当前的设置。

JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6

最大值 120.00 60.00 60.00 190.00 115.00 270.00 (最大允许极限值)

现在值 30.00 15.00 25.00 -40.00 60.00 15.00 (当前设置值)

变化吗? (放弃请按RETURN 键)

>110,50

JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6

最大值 120.00 60.00 60.00 190.00 115.00 270.00

现在值 110.00 50.00 25.00 -40.00 60.00 15.00

10、llimit

设置机器人工作范围的下限值

11、TOOL 变换值

定义工具变换值。这个值指定了工具坐标系与空工具坐标系之间的位姿关系。

12、SETHOME 精度, HERE

SET2HOME 精度, HERE

设置HOME、HOME2点

SETHOME 10,HERE

13、ZZERO 关节编号

设置编码器值使之和已知的机器人机械位置相一致。同时，也可指令显示机器人机械位置

和编码器零点(调零数据)之间的偏差值。

为关节2 设置编码器调零数据(零位数据)，输入：

ZZERO 2 ↵

如果输入“0”作为关节编号，所有的关节都被调零、设置为0°。

如果未指定关节编号，则显示当前的编码器值和调零数据。

14、WEIGHT 负荷质量, 重心位置X, 重心位置Y, 重心位置Z, 绕X 轴的惯性力矩,绕Y 轴的惯性力矩, 绕Z 轴的惯性力矩

设置负荷质量数据(工具和工件的重量)。这个数据用来确定机器人手臂的最佳加速度。

15 、RESET 关断全部外部输出信号(变为OFF)。

16、SIGNAL 信号编号

SIGNAL -1,4,2010  外部输出信号1 为OFF，4 为ON，内部信号2010 为ON。

17、PULSE 信号编号, 时间

开启(ON)指定的信号维持给定的时间长度。

如果未指定，则自动设置为0.2 秒。

18、SOUT 信号编号＝信号表达式

SOUT 1 = 1001 AND 1002

当 1001 和1002都有输入信号时，1号output

19、STIM 计时信号＝输入信号编号, 时间

stim 3001 = 1001,1  //如果输入信号1001 ，为ON持续了1秒，3001置位为1

Sout 1 = 3001           //将3001的状态赋值给1号输出信号

20、SFLP 输出信号 = 置位信号表达式, 复位信号表达式

sflp 1 = 1001,1002

当1001为1，1002为0时，1输出1

当1001为0,1002为1时，1输出0

21、SCNT 计数器信号编号 = 加信号, 减信号, 计数器清除信号, 计数器值

计数器信号编号的设置范围为：3097 到3128。

SCNT 3097 = 1001,1002,1003,5

当1001为ON时，计数器加1

当1002为ON时，计数器减1

当1003为ON时，计数器清0

当计数器值为5时，3097为1

此函数必须不断被轮询。

22、SCNTRESET 计数信号编号

复位指定计数器信号编号的内部计数器值为0。

二、程序命令

1、JMOVE 位姿变量名, 夹紧编号

JMOVE: 机器人以关节插补动作移动。

指定在目标位姿处要打开或闭合的夹紧编号。正数字闭合夹紧，负数字打开夹紧。

2、LMOVE: 机器人以直线插补动作移动。

3、DELAY 时间

延迟；停止机器人运动指定的时间。

DELAY 2.5 停止机器人动作2.5 秒

4、STABLE 时间

推迟下一运动命令的执行，直至轴一致后指定的时间流逝。(等待至机器人稳定一段时间)

5、JAPPRO 位姿变量名, 距离

LAPPRO 位姿变量名, 距离

在工具坐标系Z 方向上，移动到离示教位姿指定距离处。

JAPPRO: 以关节插补动作移动。

LAPPRO: 以直线插补动作移动。

JAPPRO place,100 以关节插补动作，向工具坐标系Z 轴方向上的、离位姿“place”100mm 处的位姿运动。“place”是用变换值描述的位姿。