川崎机器人 AS语言基础运动指令表

		功能简介	动作方式	参考坐标系	位置特性 X,Y,Z	角度特性 O,A,T	指令格式(距离单位毫米,时间单位秒,角度单位度	示例1	示例2
运 动 指 令	JMOVE	以关节移动到目标点	关节移动方式	基础坐标系	不受控	伪随机动作	JMOVE 目标点	JMOVE #yd	JMOVE put1
	LMOVE	以直线移动到目标点	直线移动方式	基础坐标系	均分距离	均分角度	LMOVE 目标点	LMOVE #yd	LMOVE put1
	JAPPRO	关节移动到目标点Z方向指定距离	关节移动方式	工具坐标系	不受控	无变化	JAPPRO 目标点，Z偏移距离	JAPPRO #yd,100	JAPPRO put1,-120
	LAPPRO	直线移动到目标点Z方向指定距离	直线移动方式	工具坐标系	均分距离	无变化	LAPPRO  目标点，Z偏移距离	LAPPRO #yd,100	LAPPRO put1,-120
	JDEPART	关节移动到当前位置Z方向指定距离	关节移动方式	工具坐标系	不受控	无变化	JDEPART Z偏移距离	JDEPART 260	JDEPART -312
	LDEPART	直线移动到当前位置Z方向指定距离	直线移动方式	工具坐标系	均分距离	无变化	LDEPART Z偏移距离	LDEPART 260	LDEPART -312
	DRAW	直线移动指定XYZOAT偏移量	直线移动方式	基础坐标系	均分距离	均分角度	DRAW X偏移量,Y偏移量,Z偏移量,O偏移量,A偏移量,T偏移量	DRAW 130,-15	DRAW ,,-500,180,90,90
	TDRAW	直线移动指定XYZOAT偏移量	直线移动方式	工具坐标系	均分距离	均分角度	TDRAW X偏移量,Y偏移量,Z偏移量,O偏移量,A偏移量,T偏移量	TDRAW 130,-15	TDRAW ,,-500,180,90,90
	DRIVE	单轴旋转指定角度	单轴移动方式		不受控	指定角度	DRIVE 轴号，旋转角度值	DRIVE 6,-35
	HOME	关节移动方式到HOME点	关节移动方式	基础坐标系	不受控	伪随机动作	HOME
	HMOVE	复合移动到目标点	复合移动方式	基础坐标系	均分距离	伪随机动作	HMOVE 目标点	HMOVE #yd	HMOVE put1
	XMOVE	直线移动方式到目标点，信号触发完成	直线移动方式	基础坐标系	均分距离	均分角度	XMOVE 模式 目标点 TILL 信号编号	XMOVE /ERR #yd TILL 1022	XMOVE  /LVL p1 TILL 1002
	ALIGN	对齐到基础坐标系	相对静态方式	基础坐标系	静止	伪随机角度	ALIGN
	DELAY	停止动作指定时间	无动作				DELAY 停止动作时长	DELAY 1.5
	STABLE	保持静止指定时间	无动作				STABLE 静止动作时长	STABLE 0.6
	C1MOVE	圆弧移动顶点	弧线移动方式	基础坐标系	圆弧均分	均分角度	C1MOVE 目标点	C1MOVE put1
	C2MOVE	圆弧移动终点	弧线移动方式	基础坐标系	圆弧均分	均分角度	C2MOVE 目标点	C2MOVE put2