ROS
Leon.Chen
机器人算法工程师
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纯跟踪算法(Pure Pursuit)在差速机器人上的应用
Pure Pursuit 是一种路径跟踪算法。在给定线速度的前提下,它计算移动的角速度令机器人从其当前位置到达机器人前方的某个前瞻点(lookahead)。该算法根据机器人的当前位置不断地追着它前面的一个点,直到路径的最后一个点。1.差速轮模型差速轮模型中:......原创 2022-04-14 18:14:42 · 7893 阅读 · 27 评论 -
ROS move_base.cpp源码分析(一)主函数movebase
ROS move_base摘要:move_base包提供了一个动作的实现(请参见actionlib包),给定一个世界上的目标,该动作将尝试通过移动基地来实现。move_base节点将全局计划程序和本地计划程序链接在一起,以完成其全局导航任务。它支持任何全球规划师坚持在指定的nav_core :: BaseGlobalPlanner接口nav_core包和任何地方规划师秉承nav_core :: BaseLocalPlanner接口指定nav_core包。move_base节点还维护两个用于完成导航任务的原创 2021-04-29 17:20:39 · 2579 阅读 · 2 评论