串级pid算法c语言实现,【开源】分享一个经典的串级PID算法，附源代码

#include "CONTROL.h"

#include "IMU1.h"

#include "moto.h"

#include "RFdate.h"

#include

extern T_RC_Data                         Rc_D;                //遥控通道数据;

extern u8 txbuf[4];         //发送缓冲

extern u8 rxbuf[4];         //接收缓冲

extern u16 test1[3]; //接收到NRf24l01数据

extern S_INT16_XYZ ACC_F,GYRO_F;

PID PID_ROL,PID_PIT,PID_YAW;

extern S_INT16_XYZ        MPU6050_ACC_LAST,MPU6050_GYRO_LAST;

int Motor_Ele=0;                                           //俯仰期望

int Motor_Ail=0;                                           //横滚期望

//u8 ARMED = 0;

//float rol_i=0,pit_i=0,yaw_p=0;

float thr=0;

S_FLOAT_XYZ EXP_ANGLE ,DIF_ANGLE;

PID1 PID_Motor;

/*********************************/

float Pitch_i,Roll_i,Yaw_i;                                   //积分项

float Pitch_old,Roll_old,Yaw_old;                 //角度保存

float Pitch_d,Roll_d,Yaw_d;          //微分项

float RC_Pitch,RC_Roll,RC_Yaw;                       //姿态角

float Pitch_shell_out,Roll_shell_out,Yaw_shell_out;//外环总输出

//外环PID参数

float Pitch_shell_kp=280;//30 140

float Pitch_shell_kd=0;//

float Pitch_shell_ki=0;//

/*********************************/