python卡尔曼滤波室内定位_基于核函数与卡尔曼滤波的室内定位方法

第 38卷 第 3期 上 海 理 工 大 学 学 报 J．University of Shanghai for Science and Technology Vot．38 No．3 2016 文章编 号 ：1007—6735(2016)03—0287—06 DOI：10．13255／j．cnki．jusst．2016．03．013 基 于核 函数与卡尔曼滤波 的室 内定位方法 张 旭 ， 张 裕 ， 郑正奇 。， 陈 雯。 (1．华东师范大学 信息科学技术学 院，上海 200241；2．上海市计量测试技术研究院 ，上海 200120 3．空间信息和定位导航上海高校工程中心 ，上海 200241) 摘要 ：针对 室内定位 中存在的定位精度不高、定位稳定性较差的问题 ，提 出了一种基于核 函数与卡 尔曼滤波结合的室内定位算法．首先利用核函数作为匹配算法进行初步定位，高斯核函数可以充分 捕获参考点指纹与测试点 RSS之间的非线性相关性，取得比 K最近邻算法更好的匹配效果，再利 用卡 尔曼滤波对核 函数 的定位结果作滤波处理．实验结果表 明，在真 实无线局域 网环境 下，对核 函 数定位的结果作卡尔曼滤波处理后 ，均方根误差 降低 了 25％，2 m 以内的定位准确度 由 75％提 高 到 90％ ，定 位稳 定性 提 高 了 29％． 关键词：室内定位 ；定位准确度 ；高斯核 函数 ；卡 尔曼滤波 中图分类号 ：TP 393 文献标志码 ：A Indoor Positioning M ethod Based on K ernel Function and Kalm an Filtering ZHANG Xu ， ZHANG Yu ， ZHENG Zhengqi ， CHEN Wen3 (1．School ofInformation Science Technology，East China Normal University，Shanghai 200241，China； 2．Shanghai Institute ofMeasurement and Testing Technology，Shanghai 200120，China； 3．EngineeringCenterofSHMECfo SpaceInformation and GNSS，Shanghai 200241，China) Abstract：Against the problems that indoor positioning suffers from low accuracy and poor stability，an indoor positioning method based on kernel function and Kalman filtering was presented． Gaussian kernel function was adopted for iniital Imsifioning，which can measure the nonlinear similarity between reference points’fingerprint and test points’RSS(received signal strength)，SO it will get better accuracy and stability than the K nearest neighbor algorithm．Then the Kalman filtering was used