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RSS订阅原创 基于 UWB/IMU 融合的室内移动机器人定位
第二章，定位系统设计及相关技术的介绍。首先进行了整体的需求分析，从定位算法、显示平台软件、通信方式等方面分析了系统的需求，然后提出了系统的总体方案设计，接下来对本课题涉及到的惯性导航技术和超宽带技术做了阐述，最后对比了 UWB定位的几种方法，选择了超宽带系统的定位方式。第三章，定位系统各部分的具体实现。首先基于 Python 的 Tkinter 界面工具库开发了定位平台上位机软件，实时获取机器人的运行状态和位置显示。其次介绍了下位机硬件设计的各个模块，包括核心电路板、电机驱动电路...
2020-10-30 20:08:21
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原创 扩展卡尔曼滤波
这里必须保证Xk-1，Xk，Xk+1都是正态分布，否则的话我们就没法递推了，如果Xk不是正态分布的话就没有办法调用我们扩展卡尔曼滤波的算法，自然就会引起误差，因为本质上f和h是非线性函数，所以说如果是这个真实的后验概率呢他一定不是这个正态分布，因为他是非线性函数，但是我们滤波的结果呢却是正态分布，所以说他就是一种误差，误差就在这体现，所以说扩展卡尔曼滤波是一种近似，这种近似是有误差的，误差来源就在这预测步和更新步泰勒展开的展开点不同，预测步是在Xk-1plus展开更新步是在Xkminus展开..
2020-10-27 17:08:46
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原创 卡尔曼滤波学习笔记
https://www.bilibili.com/video/BV14K411L7yq/?spm_id_from=333.788.videocard.0卡尔曼滤波代码代码部分：%%%%kalman filter%X(K)一FX(K-1)+Q%Y(K)-HX(K)+R%%%第一个问题，生成一段随机信号，并滤波%生成一段时间tt=0.1:0.01:1;L=length(t);%生成真实信号x，以及观测y%首先初始化x=zeros(1,L);y=x;%生成信号，设x=t^2for i
2020-10-27 12:31:45
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原创 UWB_IMU室内定位（beginner）——2
https://arxiv.org/pdf/1807.10913.pdf惊叹于现在的大数据在百度的应用 当我在百度输入swarms时 广告就来了个这个公司https://www.nokov.com/motion-capture-cooperative-control.html?sdclkid=AL2D152ibJDiAJDib5-&bd_vid=11147813632257894751点进去了就到了这个界面说到这里 我脑子里又蹦出了很久以前在网上学slam的时候加的一个北航大佬，名叫肖昆 加
2020-10-26 16:19:17
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原创 UWB_IMU室内定位（beginner）——3
又倒回到代码工程的编译上来了，今天上午蔡师兄在实验室就问了一下他，蔡师兄我感觉ROS代码能力极强，他本科好像是成信的，然后就在蒋老师的公司木牛流马工作了，我百度了一下https://www.11467.com/qiye/43516231.htm中间安装了这个对于我这样的小白来说真是累，师兄们帮我整一通我确实也不知道他们怎么搞的，于是我把我现有的cmakelists.txt和原始的对比了一下，左边是目前的，右边是原始的上给大家看下大概就是1 把c++11那个注释取消了需要使用2 设置ope
2020-10-23 14:13:37
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原创 UWB_IMU室内定位（beginner）——1
这里写自定义目项目场景：漆军老师给我指了一个方向，基于uwb和imu的室内定位，漆老师在哈工大的博士论文是基于超声波和imu的室内定位，最近漆老师说他有空跟产品那边的人交涉，我们准备买一个成品来实现定位，这样我可以做实验也可以写论文，
空空如也
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