沃嘉工业机器人及自动化_美的工业自动化自主开发机器人激光跟踪环缝焊系统...

目前行业内关于腔体焊接，普遍都遇到工件较薄容易变形，尺寸一致性、同心度差等问题，工件在旋转过程中随机出现的径向和轴向误差，导致一般示教的固定轨迹焊接无法满足焊接需求。焊接系统必须做到实时定位，实时跟踪补偿误差，才能实现较好的焊接效果。

为解决上述问题，美的工业自动化团队自主开发机器人激光跟踪环缝焊系统，涉及到机械手通讯程序、上位机控制程序、焊接参数调节及控制等多个功能，可实现焊缝跟踪，大幅降低焊接不良率，提高焊接质量。

在此值得一提的是，一般实现焊缝跟踪的常规做法是将变位器集成到机器人系统，作为附加轴随动控制，但美的工业自动化自主研发的这套系统可通过上位软件算法，在不增加机器人附加轴控制系统的情况下，实现焊缝位置的定时定位跟踪，降低了项目实施难度并可节约项目成本。

在原有机器人焊接系统上增加激光跟踪系统，以激光传感器实时测量焊缝位置，通过上位机反馈给机器人进行焊接位置跟踪调整。系统依托传感器进行数据的采集，并进行处理，通过EthernetKRL反馈给机器人，实现焊缝位置的实时定位跟踪。

罐体环弧焊系统由2台KUKA机器人，1台变位机，1套激光检测系统组成，其中激光检测传感器为焊接时焊缝的跟踪导航定位。工件变位机为非机器人外轴由PLC控制，变位机在旋转过程中的速度保持恒定，以保证激光跟踪数据的稳定，实现理想的焊接效果。

使用激光跟踪环缝焊系统后，焊枪能跟随盖子与桶身的下连接缝自动前后上下补偿，有效减少了因盖子与桶身装配的微小变化、桶身连接处毛刺、微小变形等因素引起的焊接不良情况，焊接不良率明显下降，整套系统达到了低成本高效率的效果！

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