强跟踪滤波 matlab,强跟踪滤波代码

下面是我写的强跟踪滤波器的代码：但是运行的结果不对，求指教。

这是用强跟踪来跟踪下面的这个信号：

stf.jpg (30.31 KB, 下载次数: 499)

2012-3-8 16:15 上传

%%代码

clear all;

close all;

%%%噪声项

w=[0.3473;

0.5104];

r=[0.9806;

0.0671];

v=[0.1268;

0.7588];

Q=[0.15485   0;

0   0.8101;];

R=[0.2246   0;

0       0.0992;];

%%初始协方差矩阵

P=[1 0;

0 1];

%%初始化

xtrue=[0.8  0.2]';%%真实值

xes=[0.8  0.2]';%%估计值

%%存数据

xtruedata=[];%%真实

xesdata=[];%%估计

esvaluedata=[];%%估计误差

%%开始主循环

for K=1:50

%%更新真实值

xtrue(1,1)=xtrue(1,1)+0.