滤波~-CSDN博客

原创（九）多传感器粒子滤波（PF）跟踪算法

本文介绍了一种基于多传感器的粒子滤波跟踪算法，通过将多个传感器的量测进行融合滤波从而实现目标的跟踪。相比与之前几篇博客中运用的分布式融合方法，粒子滤波采用的是集中式融合方法，即利用所有量测信息进行计算得到融合状态估计值。本文首先介绍了粒子滤波算法的概念，针对粒子滤波算法的步骤进行了讲解，并且重点讲解了多传感器粒子滤波的注意事项。读者可以根据提供的程序按照需求进行修改和定义。

2024-07-07 11:45:59 933

原创（一）优化算法-遗传算法

遗传算法是经典的智能化优化算法，可以针对非线性约束以及非凸函数进行相应的优化，得到近似的最优解，是科学研究中常用到的算法。该文针对遗传算法的基本思想、结构以及遗传的三个基本操作进行了分析讲解，并结合一个实例进行了仿真实验，读者可以根据仿真代码进行相应的修改，但是需要注意的一点是具体问题中的适应度函数以及参数设计需要自行调整，不同问题具体分析才能获得较好的结果。

2024-07-06 12:31:52 825

原创（一）项目实践-利用Appdesigner制作目标跟踪仿真软件

博主结合雷达目标kalman滤波追踪过程，将参数交互、仿真结果展示等知识点结合软件制作过程进行了讲解和分析，设计了一个目标追踪仿真软件。目的是便于读者理解，同时读者可以根据上传的源代码资源进行拓展开发。

2024-07-06 12:30:00 828

原创（五）Appdesigner-参数输入及绘图操作

APP设计过程中，一个重要的功能就是数据的交互和图形的展示。本节主要介绍两种基础操作，即数据的交互、以及仿真图形结果的展示，可以帮助读者完成简单的仿真系统，即可以通过用户输入的数据进行简单的仿真输出。

2024-07-01 08:11:46 397

原创（四）Appdesigner-文件存在判断及对话框设计

本文重点讲解两个方面的知识，第一个方面针对如何判断文件是否存在进行了讲解，读者可以根据判断结果进行之后的操作；第二个方面针对对话框的设计和使用进行了讲解，对话框可以分为提示对话框、询问对话框以及文件对话框三种，各自的函数使用和设计方法进行了仿真和讲解，对应资源已进行了上传。

2024-07-01 08:11:04 958

原创（三）科研技能-非英语母语者英文论文写作注意事项

对于研究生来说，英文写作是必须的科研技能，但是由于受到中文表达的影响，英文写作不够严谨，并且存在一些共性的问题。本文针对这些问题进行了分析和研究，并且提出了改进的方法和措施，可以用于英文科学文章的写作指导。

2024-05-04 18:34:02 974 1

原创（三）Appdesigner-界面转换及数据导入和保存

Appdesigner是MATLAB中进行软件开发的部分，可以创建exe文件，脱离MATLAB的运行环境，生成独立的App。本文首先介绍了Appdesigner是什么，并介绍了两个功能的程序设计方法，第一个是程序界面之间的切换功能，另一个是程序数据的导入和保存功能。之后，博主会介绍更多的Appdesigner程序设计技巧和功能，并上传示例资源，大家可以根据实际需求拓展使用示例程序。

2024-05-04 18:31:00 1743 1

信息融合实质就是估计融合，即如何利用多个传感器的测量值所包含的信息，实现最优的状态估计。本文中的应用场景主要针对于多传感器目标跟踪中的航迹融合，融合结构可以分为集中式、分布式以及混合式。此处重点介绍集中式和分布式的融合方法，并且解释了跟踪过程中多传感器局部状态估计误差相关的原因。同时针对分布式融合的带反馈和不带反馈的两种结构进行了仿真，实验结果证明两种结构形式下均能实现信息的有效融合，提升目标跟踪精度。（各个仿真代码可以在资源中寻找）

2024-03-31 22:17:07 1176 1

原创（八）目标跟踪中参数估计（似然、贝叶斯估计）理论知识

目标跟踪过程可以看做参数估计的过程，即利用测量信息实时对目标状态进行估计，需要用到很多概率统计的基础知识。在此针对参数估计中常用的基础知识和概念进行总结和讲解，根据自己的经验对似然函数和贝叶斯估计进行了详细的讲解，希望能为大家深入理解目标跟踪过程提供帮助。

2024-03-31 08:07:24 1199 1

原创（七）杂波中的IMM+JPDA+UKF滤波算法

本文介绍了一种杂波中的交互多模型（IMM）+联合概率数据互联（JPDA）+无迹卡尔曼滤波（UKF）算法。本文首先介绍了IMM算法和联合概率数据互联算法的基本原理，之后给出了两种算法的联合算法的流程图。本文注重于思路的讲解，关于算法的细节以及概念推导可以在提供的文献中查看。之后，根据算法的思想进行了对应仿真。仿真结果表明，所提算法能有效地对杂波中的目标进行追踪，验证了所提算法的有效性。

2024-01-16 21:08:57 1658 2

原创（六）基于强跟踪滤波和Sage-Husa滤波的结合算法

本文介绍了一种基于强跟踪滤波和Sage-Husa滤波的结合算法，可以根据新息的大小对目标进行滤波算法的选择，进而实现目标的有效跟踪，首先，介绍了两种算法的基础知识以及结合算法的结构。最后，结合CV（匀速运动）模型进行了仿真。仿真结果表明，所提算法能够实现目标位置的精准滤波，有效降低噪声影响。

2024-01-04 22:08:49 1824 6

原创（五）Singer模型和“当前”统计模型讲解及仿真

Singer模型和“当前”统计模型是描述目标机动运动的两种经典模型。首先本博客针对机动目标跟踪的基本框架进行了介绍；同时，针对Singer模型和“当前”统计模型的物理含义进行了解释，并进行了详细的公式推导；最后利用卡尔曼滤波（KF）对“当前”统计模型进行滤波，验证了所提算法的有效性。

2023-12-25 22:03:23 3064

原创（四）交互式多模型（IMM）中二维平面CV/CA/CT模型构建

交互式多模型(IMM)的算法是一种将目标运动状态与模型进行匹配的滤波算法，其中目标模型集的构建是关键环节。本文基于CV（匀速模型）/CA（匀加速模型）/CT（匀速率转弯模型）模型构建模型集，对各种模型的概念以及定义进行了简单介绍。同时，结合一个仿真实例对目标运动模型的构建过程进行了讲解，验证了所提模型的合理性。本部分只针对二维平面内的目标运动模型进行了讲解，未对IMM滤波算法进行详细讲解，后续会专门针对IMM算法进行讲解。

2023-12-24 23:17:26 2496 2

原创（二）MATLAB绘图-基础操作

本篇博客针对一些matlab常用基础操作和两种图形的绘制技巧进行了简单介绍。操作内容包括数据载入及保存、元组及数值矩阵定义、字符串拼接、数值取整、保留指定位小数、正态、均匀及指定分布数组定义、坐标轴刻度名称改写、矩阵维数判断、点注释；绘图内容包括散点图绘制、中心点及圆圈绘制。希望博客内容能帮助到各位读者，有问题的读者可以私信咨询我。

2023-12-23 20:24:01 1985 1

原创（二）科研技能-科研心得分享

大多数研究生在刚开始接触科研的时候，会出现焦虑、恐慌不知所措的情况。导师项目、发paper的压力、毕业压力都接踵而至，这使得作为科研小白的新研究生们更加迷茫，一时不知道该怎么办。大部分人迷茫的原因是不知道自己要干什么，一部分人是没有掌握方法，另外一部分人是知道怎么做，但是由于自身的惰性导致拖延，使得任务无法完成。如何实现快速的科研入门，养成良好的科研习惯是重中之重。博主结合自身经历，讲述了研究生刚步入科研大门时应该做的几件事。希望这篇博客能帮到各位读者，预祝各位读者科研学习顺利。

2023-12-18 18:24:40 1183 1

原创（三）多传感器平方根容积卡尔曼滤波（SRCKF）算法

本博客介绍了一种用于多传感器的平方根容积卡尔曼滤波（SRCKF）算法。首先，介绍了SRCKF的原理及滤波过程。之后，对于多传感器状态值估计中用到的简单凸组合技术进行了讲解。最后，结合一个实例和matlab程序对算法的具体实现过程进行了讲解。仿真结果证明了滤波融合算法的有效性和实用性。

2023-12-17 23:20:50 2914 1

原创（一）科研技能-科研常用工具分享

科研工具是提升科研效率的重中之重，好的工具能使科研效率提升数倍。对于刚开始科研的同学来说，不知道工具怎么用是最令人头疼的，往往有时候找工具就要花费很多的时间。博主刚开始科研工作的时候也很头疼，不知道哪些工具好用。这篇博客在总结几年科研经历的前提下，讲述了各个方面用到的科研工具，以供各位未来的科研大佬们借鉴，所提资源均可在官方网站下载，破解版可在某些公众号上下载。

2023-12-14 11:26:43 1580

原创（二）多传感器拓展卡尔曼滤波（EKF）算法

本文介绍了一种用于多传感器的拓展卡尔曼滤波（EKF）算法。首先，介绍了EKF中运用到的一阶泰勒展开技术，介绍了EKF的本质，展示了滤波过程。之后，对于多传感器状态值估计中用到的简单凸组合技术进行了讲解。最后，结合一个实例和matlab程序对算法的具体实现过程进行了讲解。仿真结果证明了滤波融合算法的有效性和实用性。（可在资源中下载）

2023-12-13 10:57:06 2340 3

原创（一）MATLAB绘图-基础知识及常用绘图

科研过程中，绘图是一项非常重要的技能，图画好了，科研工作就能事半功倍。本博客首先介绍了matlab中常用的绘图命令，之后介绍了几种常用的matlab二维以及三维绘图方法（对应资源可以在资源下载列表中获取），解释了各种图形的适用场景以及注意点。图形包括二维热力图、阴影误差折线图、箱体图、三维热力图和三维密度图，后续会持续更新更多的绘图技巧。

2023-12-12 11:41:26 3577 2

原创（一）多传感器无迹卡尔曼滤波（UKF）跟踪正弦波

本项目介绍了跟踪正弦波的一种无迹卡尔曼（UKF）融合滤波算法。首先，介绍了项目用到的基础知识，然后结合实际应用进行了建模。在建立单个传感器的无迹卡尔曼滤波模型之后，通过简单凸组合的融合算法，将多个滤波器的状态估计值进行了融合。最后结合matlab程序进行了讲解，展示了相应的仿真结果。

2023-12-11 16:15:13 1825 1

基于Appdesigner制作的目标跟踪仿真软件

博主结合雷达目标kalman滤波跟踪过程，将参数交互、仿真结果展示等知识点结合软件制作过程进行了讲解和分析，设计了一个目标跟踪仿真软件。目的是便于读者理解，同时读者可以根据上传的源代码资源进行拓展开发。

2024-07-06

Appdesigner-文件存在判断及对话框设计

本资源重点讲解两个方面的知识，第一个方面针对如何判断文件是否存在进行了讲解，读者可以根据判断结果进行之后的操作；第二个方面针对对话框的设计和使用进行了讲解，对话框可以分为提示对话框、询问对话框以及文件对话框三种。读者可以根据模版进行修改使用。

2024-05-13

Appdesigner-界面切换及数据导入和保存

本资源介绍了两个功能的程序设计方法，第一个是程序界面之间的切换功能，另一个是程序数据的导入和保存功能。之后，博主会介绍更多的Appdesigner程序设计技巧和功能，并上传示例资源，大家可以根据实际需求拓展使用示例程序。

2024-05-04

无迹卡尔曼滤波（UKF）+ 有反馈最优分布式融合

该资源为无迹卡尔曼滤波（UKF）+ 有反馈最优分布式融合仿真程序，适用于研究分布式滤波信息融合方法的人群，可以帮助深入理解滤波算法和信息融合的概念和流程。

2024-03-31

无迹卡尔曼滤波（UKF）+ 无反馈最优分布式融合

该资源为无迹卡尔曼滤波（UKF）+ 无反馈最优分布式融合仿真程序，适用于研究分布式滤波信息融合方法的人群，可以帮助深入理解滤波算法和信息融合的概念和流程。

2024-03-31

平方根容积卡尔曼滤波（SRCKF）+有反馈最优分布式融合

该资源为平方根容积卡尔曼滤波（SRCKF）+有反馈最优分布式融合仿真程序，适用于研究分布式滤波信息融合方法的人群，可以帮助深入理解滤波算法和信息融合的概念和流程。

2024-03-31

平方根容积卡尔曼滤波（SRCKF）+无反馈最优分布式融合

该资源为平方根容积卡尔曼滤波（SRCKF）+无反馈最优分布式融合仿真程序，适用于研究分布式滤波信息融合方法的人群，可以帮助深入理解滤波算法和信息融合的概念和流程。

2024-03-31

平方根容积卡尔曼滤波（SRCKF）+简单信息融合(无反馈)

该资源为平方根容积卡尔曼滤波（SRCKF）+简单信息融合(无反馈)仿真程序，适用于研究分布式滤波信息融合方法的人群，可以帮助深入理解滤波算法和信息融合的概念和流程。

2024-03-31

平方根容积卡尔曼滤波（SRCKF）+CI信息融合(有反馈)

该资源为平方根容积卡尔曼滤波（SRCKF）+CI信息融合(有反馈)仿真程序，适用于研究分布式滤波信息融合方法的人群，可以帮助深入理解滤波算法和信息融合的概念和流程。

2024-03-31

平方根容积卡尔曼滤波（SRCKF）+CI信息融合(无反馈)

该资源为平方根容积卡尔曼滤波（SRCKF）+CI信息融合(无反馈)仿真程序，适用于研究分布式滤波信息融合方法的人群，可以帮助深入理解滤波算法和信息融合的概念和流程。

2024-03-31

卡尔曼滤波（KF）+有反馈最优分布式融合

该资源为卡尔曼滤波（KF）+有反馈最优分布式融合仿真程序，适用于研究分布式滤波信息融合方法的人群，可以帮助深入理解滤波算法和信息融合的概念和流程。

2024-03-31

卡尔曼滤波（KF）+无反馈最优分布式融合

该资源为卡尔曼滤波（KF）+无反馈最优分布式融合仿真程序，适用于研究分布式滤波信息融合方法的人群，可以帮助深入理解滤波算法和信息融合的概念和流程。

2024-03-31

卡尔曼滤波（KF）+CI信息融合（有反馈）

该资源为卡尔曼滤波（KF）+CI信息融合（有反馈）仿真程序，适用于研究分布式滤波信息融合方法的人群，可以帮助深入理解滤波算法和信息融合的概念和流程。

2024-03-31

卡尔曼滤波（KF）+CI信息融合（无反馈）

该资源为卡尔曼滤波（KF）+CI信息融合（无反馈）仿真程序，适用于研究分布式滤波信息融合方法的人群，可以帮助深入理解滤波算法和信息融合的概念和流程。

2024-03-31

Singer模型和“当前”统计模型+卡尔曼滤波(KF)

资源中包括两个仿真程序，分别是Singer模型+卡尔曼滤波(KF)、“当前”统计模型+卡尔曼滤波(KF)。

2023-12-25

多传感器平方根容积卡尔曼滤波（SRCKF）算法

该程序介绍了一种用于多传感器的平方根容积卡尔曼滤波（SRCKF）算法。结合一个实例和matlab程序对算法的具体实现过程进行了讲解。从仿真图中可以看出，滤波误差不断减小，说明滤波收敛。并且单个滤波的误差小于观测数据误差，证明滤波算法有效。同时融合后的滤波误差小于单个滤波器的误差，证明融合算法有效。仿真结果表明，所提融合滤波算法能够实现有效滤波跟踪。

2023-12-25

IMM中的CV-CA-CT模型集构建

交互式多模型(IMM)的算法是一种将目标运动状态与模型进行匹配的滤波算法，其中目标模型集的构建是关键环节。本文基于CV（匀速模型）/CA（匀加速模型）/CT（匀速率转弯模型）模型构建模型集，对各种模型的概念以及定义进行了简单介绍。同时，结合一个仿真实例对目标运动模型的构建过程进行了讲解，验证了所提模型集的合理性。本部分只针对二维平面内的目标运动模型进行了讲解，未对IMM滤波算法进行详细讲解，后续会专门针对IMM算法进行讲解。

2023-12-25

多传感器无迹卡尔曼滤波（UKF）跟踪正弦波

本项目介绍了一种跟踪正弦波的无迹卡尔曼（UKF）融合滤波算法。在建立单个传感器的无迹卡尔曼滤波模型之后，通过简单凸组合的融合算法，将多个滤波器的状态估计值进行了融合。由仿真可知，无迹卡尔曼滤波（UKF）能对正弦波进行有效的跟踪。单个滤波的误差小于观测数据误差，证明滤波算法有效。同时融合后的误差小于单个滤波器的误差，证明融合算法有效。

2023-12-24

MATLAB图形绘制-箱体图

箱形图（Box-plot）又称为盒须图、盒式图或箱线图，是一种用作显示一组数据分散情况资料的统计图，因形状如箱子而得名。箱线图的绘制方法是：先找出一组数据的上边缘、下边缘、中位数和两个四分位数；然后，连接两个四分位数画出箱体；再将上边缘和下边缘与箱体相连接，中位数在箱体中间；绘图用“boxplot（）”函数实现。

2023-12-16

MATLAB图形绘制-三维热力图

三维热力图是用来在三维空间内绘制曲面的图形，曲面的颜色代表z轴值的大小，可以用来展示三维数据的变化。首先对x轴和y轴的数据进行网格化，要求x轴和y轴数据等长，一般为1*n维的数组；z轴的数据要求与网格数据一一对应，一般为n*n的矩阵；之后用“surf（）”函数进行绘图操作。

2023-12-12

MATLAB图形绘制-三维密度图

三维密度图是用来展示四维数据的图形，x轴、y轴和z轴数据等长，一般为1*n维的数组，每个点的颜色代表数据值的大小；数据值矩阵为n*n*n维的矩阵；绘图用“scatter3（）”函数实现。

2023-12-12

MATLAB图形绘制-误差阴影折线图

误差阴影折线图是用来体现数据变化范围的，阴影部分由数据最大值和最小值组成，并且阴影中间的折线位置代表数据的均值。此图可以很好的体现数据误差变化范围以及数据变化趋势，并且可以根据自己的喜好定义不同颜色以及阴影部分透明度；绘图用“shade（）”函数实现，此函数为自定义函数

2023-12-12

多传感器拓展卡尔曼滤波（EKF）算法

该资源介绍了一种多传感器的拓展卡尔曼滤波（EKF）算法，运用了简单凸组合的融合方案，通过多传感器融合的方式提升了滤波精度。适用于初学者了解拓展卡尔曼滤波（EKF）算法和融合算法，此算法可以有效应用于多传感器网络的滤波和融合。但由于拓展卡尔曼滤波（EKF）算法仅具有一阶泰勒展开精度，只能在滤波误差较小的场景下应用。想要实现更高精度的非线性滤波，需要运用容积卡尔曼滤波（CKF）或者无迹卡尔曼滤波（UKF）。

2023-12-11

空空如也

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