袁安富 自动控制原理课程设计与实战

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简介：《自动控制原理》是控制系统理论的核心课程，涵盖时间域分析、根轨迹法、频率响应法、状态空间法和控制系统校正等内容。本课程设计项目以袁安富教授的教材为基础，提供丰富的学习资源和实战任务，帮助学生掌握自动控制原理的实际应用。通过时间域分析、根轨迹法、频率响应法、状态空间法和控制系统校正等模块的学习，学生将提升在系统稳定性分析、性能评估和控制器设计方面的能力，为未来在工业自动化、机器人控制等领域的应用奠定坚实基础。

1. 自动控制原理简介

自动控制原理是一门研究如何设计和实现控制系统以达到预期目标的学科。控制系统由传感器、执行器和控制器组成，传感器负责检测系统状态，执行器负责执行控制器的指令，控制器负责根据传感器反馈的信息计算出控制指令。

自动控制原理广泛应用于工业、航空航天、医疗等领域。通过设计合适的控制系统，可以提高系统的稳定性、精度和响应速度，从而提高系统的整体性能和效率。

2. 时间域分析设计实现

2.1 时间域分析法概述

时间域分析法是一种在时域内对控制系统进行分析和设计的技术。它通过分析系统在时域内的响应来评估系统的性能和稳定性。时间域分析法的主要优点是直观且易于理解，并且可以提供系统在特定输入下的详细响应信息。

2.2 时间域分析方法

2.2.1 时域指标法

时域指标法是一种通过计算系统在时域内的特定指标来评估系统性能的方法。这些指标包括：

• 上升时间： 系统输出从初始值达到最终值的90%所需的时间。
• 峰值时间： 系统输出达到最大值所需的时间。
• 峰值过冲： 系统输出超过最终值的百分比。
• 稳定时间： 系统输出在误差范围内保持稳定的时间。

时域指标法简单易用，但只能提供系统性能的有限信息。

2.2.2 根轨迹法

根轨迹法是一种通过分析系统传递函数的根在复平面上的轨迹来评估系统稳定性和性能的方法。根轨迹法可以提供以下信息：

• 系统稳定性： 如果系统传递函数的所有根都在复平面的左半平面，则系统是稳定的。
• 系统动态特性： 根轨迹法可以显示系统响应的阻尼比、自然频率和上升时间等动态特性。
• 参数影响： 根轨迹法可以显示系统参数的变化对系统稳定性和性能的影响。

根轨迹法是一种强大的分析工具，但需要较高的数学基础。

2.3 时间域分析设计实例

示例： 设计一个控制系统，其传递函数为：

G(s) = 1 / (s^2 + 2s + 1)

时域指标法分析：

计算系统上升时间、峰值时间、峰值过冲和稳定时间：

import control
import numpy as np

# 定义系统传递函数
G = control.tf([1], [1, 2, 1])

# 计算时域指标
t_rise, t_peak, t_settling, overshoot = control.step_info(G)

# 打印时域指标
print("上升时间：", t_rise)
print("峰值时间：", t_peak)
print("峰值过冲：", overshoot)
print("稳定时间：", t_settling)

根轨迹法分析：

绘制系统根轨迹：

# 绘制根轨迹
import matplotlib.pyplot as plt

# 计算根轨迹
rlocus, k = control.rlocus(G)

# 绘制根轨迹
plt.figure()
plt.grid()
plt.rlocus(rlocus, k)
plt.show()

分析：

从根轨迹图中可以看出，系统的所有根都在复平面的左半平面，因此系统是稳定的。根轨迹图还显示，系统具有较大的阻尼比，因此响应快速且无振荡。

3. 根轨迹法设计实现

3.1 根轨迹法概述

根轨迹法是一种时域分析方法，通过绘制系统开环传递函数的根轨迹来分析系统的稳定性和动态特性。根轨迹法可以直观地显示系统参数变化对系统根的影响，从而为系统设计提供指导。

3.2 根轨迹法设计步骤

根轨迹法设计步骤主要包括：

3.2.1 绘制根轨迹

绘制根轨迹的步骤如下：

1. 确定系统的开环传递函数： 根据系统的物理模型或数学模型，确定系统的开环传递函数。
2. 计算系统的极点和零点： 开环传递函数的极点和零点是根轨迹的起点和终点。
3. 确定根轨迹的渐近线： 根轨迹的渐近线是系统开环传递函数极点和零点的直线连接线。
4. 确定根轨迹的离散点： 根轨迹的离散点是系统开环传递函数的根在复平面上移动时的位置。
5. 绘制根轨迹： 根据渐近线和离散点，绘制出根轨迹。

3.2.2 分析根轨迹

分析根轨迹的步骤如下：

1. 检查系统的稳定性： 如果根轨迹上的所有根都在左半平面，则系统是稳定的；如果根轨迹上有根在右半平面，则系统是不稳定的。
2. 分析系统的动态特性： 根轨迹上的根的位置反映了系统的动态特性，例如响应时间、超调量和稳定时间。
3. 选择系统参数： 根据根轨迹，选择系统参数以满足系统设计要求，例如稳定性、响应时间和超调量。

3.3 根轨迹法设计实例

考虑以下系统：

G(s) = K / (s(s + 2)(s + 4))

其中，K 是系统增益。

绘制根轨迹如下：

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

# 系统参数
K = np.linspace(0, 10, 100)

# 计算极点和零点
poles = [0, -2, -4]
zeros = []

# 绘制根轨迹
plt.figure(figsize=(10, 10))
for k in K:
    # 计算开环传递函数
    G = k / np.poly1d([1, 2, 4, 0])

    # 计算根
    roots = np.roots(G)

    # 绘制根轨迹
    plt.plot(roots.real, roots.imag, 'x', color='blue')

# 绘制渐近线
plt.axhline(y=0, color='black', linestyle='--')
plt.axvline(x=-1, color='black', linestyle='--')

# 设置标题和标签
plt.title('根轨迹')
plt.xlabel('实部')
plt.ylabel('虚部')

# 显示图形
plt.show()

分析根轨迹可知：

• 当 K < 8 时，系统是稳定的，根轨迹上的所有根都在左半平面。
• 当 K > 8 时，系统是不稳定的，根轨迹上有根在右半平面。
• 当 K = 8 时，系统处于临界稳定状态，根轨迹上有根在虚轴上。

因此，为了保证系统的稳定性，系统增益 K 应选择小于 8。

4. 频率响应法设计实现

频率响应法是一种基于系统频率响应特性的控制系统设计方法。它通过分析系统在不同频率下的增益和相位响应，来确定系统的稳定性和性能，并设计出合适的控制器。

4.1 频率响应法概述

频率响应法基于以下原理：

• 线性时不变系统 ：系统在任何时刻的输出仅取决于其当前输入和过去输入。
• 叠加原理 ：系统的输出等于所有输入的线性组合。

根据叠加原理，我们可以将系统输入分解为正弦波分量，并分析系统对每个正弦波分量的响应。系统的频率响应特性由以下指标描述：

• 增益 ：输出正弦波的幅度与输入正弦波幅度的比值。
• 相位 ：输出正弦波与输入正弦波之间的相位差。

4.2 频率响应法设计步骤

频率响应法设计步骤如下：

4.2.1 绘制频率响应曲线

首先，需要绘制系统的频率响应曲线。频率响应曲线通常由两部分组成：

• 幅频响应曲线 ：显示系统增益随频率的变化。
• 相频响应曲线 ：显示系统相位随频率的变化。

绘制频率响应曲线的方法有：

• 实验测量 ：使用频率响应分析仪或网络分析仪测量系统的频率响应。
• 仿真 ：使用仿真软件模拟系统，并绘制其频率响应曲线。

4.2.2 分析频率响应曲线

分析频率响应曲线时，需要考虑以下关键指标：

• 增益裕度 ：系统增益曲线与单位增益线的最小距离。
• 相位裕度 ：系统相位曲线与-180°线的最小距离。
• 截止频率 ：系统增益曲线下降到单位增益以下的频率。

这些指标可以用来评估系统的稳定性和性能。例如：

• 增益裕度和相位裕度 ：增益裕度和相位裕度越大，系统越稳定。
• 截止频率 ：截止频率越低，系统带宽越宽。

4.3 频率响应法设计实例

考虑一个具有以下传递函数的系统：

G(s) = 10 / (s^2 + 2s + 10)

步骤 1：绘制频率响应曲线

使用 MATLAB 绘制系统的频率响应曲线：

% 定义传递函数
num = [10];
den = [1, 2, 10];
sys = tf(num, den);

% 绘制频率响应曲线
figure;
bode(sys);
grid on;

步骤 2：分析频率响应曲线

从频率响应曲线中可以看出：

• 增益裕度 ：约为 10 dB
• 相位裕度 ：约为 45°
• 截止频率 ：约为 1 rad/s

步骤 3：设计控制器

根据分析结果，可以设计一个控制器来提高系统的稳定性和性能。例如，可以设计一个比例积分控制器 (PI 控制器)：

C(s) = Kp + Ki / s

通过调整 Kp 和 Ki 的值，可以优化系统的增益裕度、相位裕度和截止频率。

步骤 4：验证设计

使用闭环传递函数验证设计的控制器：

T(s) = G(s) * C(s) / (1 + G(s) * C(s))

绘制闭环传递函数的频率响应曲线，并检查其稳定性和性能是否满足要求。

5. 状态空间法设计实现

5.1 状态空间法概述

状态空间法是一种基于系统状态变量的控制设计方法。它将系统描述为一组微分方程，称为状态方程，其中状态变量表示系统当前状态。通过对状态方程进行分析和设计，可以得到系统的控制律。

5.2 状态空间法设计步骤

5.2.1 建立状态空间模型

第一步是建立系统的状态空间模型，即确定系统的状态变量、状态方程和输出方程。

• 状态变量： 描述系统当前状态的变量，通常选择系统中具有物理意义的量，如位置、速度等。
• 状态方程： 描述状态变量随时间变化的微分方程，通常表示为：

ẋ = Ax + Bu
y = Cx + Du

其中： - x 为状态变量向量 - u 为输入向量 - y 为输出向量 - A 、 B 、 C 、 D 为系统矩阵

• 输出方程： 描述输出变量与状态变量和输入变量的关系。

5.2.2 设计状态反馈控制器

建立状态空间模型后，就可以设计状态反馈控制器。状态反馈控制器通过将系统状态反馈到控制器中，来计算控制输入。

• 状态反馈控制器：

u = -Kx

其中： - K 为状态反馈增益矩阵

• 设计目标：
  • 将系统的闭环极点放置在期望位置，以实现所需的系统性能。
  • 常见的控制目标包括：稳定性、响应速度、鲁棒性等。

5.3 状态空间法设计实例

考虑一个质量为 m 、阻尼系数为 b 、弹簧刚度为 k 的质量-弹簧-阻尼系统。其状态空间模型为：

ẋ = [0 1; -k/m -b/m]x + [0; 1/m]u
y = [1 0]x

其中： - x1 为位移 - x2 为速度 - u 为施加的力

为了设计一个状态反馈控制器，将闭环极点放置在 -2 ± 3i ，状态反馈增益矩阵 K 为：

K = [10 15]

得到的控制律为：

u = -[10 15]x

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简介：《自动控制原理》是控制系统理论的核心课程，涵盖时间域分析、根轨迹法、频率响应法、状态空间法和控制系统校正等内容。本课程设计项目以袁安富教授的教材为基础，提供丰富的学习资源和实战任务，帮助学生掌握自动控制原理的实际应用。通过时间域分析、根轨迹法、频率响应法、状态空间法和控制系统校正等模块的学习，学生将提升在系统稳定性分析、性能评估和控制器设计方面的能力，为未来在工业自动化、机器人控制等领域的应用奠定坚实基础。

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