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TDOA，AOA定位的扩展卡尔曼滤波定位算法Matlab源码TDOA/AOA定位的扩展卡尔曼滤波定位算法Matlab源码(2007-08-24 01:48:23)

标签:知识/探索

function

[MX,MY,SS]=ExtendedKalmanFilter(D1,D2,D3,A1,A2,A3,Flag1,FLAG2,S0,P0, SigmaR,Sigm

aAOA)

%% TDOA/AOA定位的扩展卡尔曼滤波定位算法

%% 输入参数列表

% D1 基站1和移动台之间的距离

% D2 基站2和移动台之间的距离

% D3 基站3和移动台之间的距离

% A1 基站1测得的角度值

% A2 基站2测得的角度值

% A3 基站3测得的角度值

1×1矩阵，取值1,2,3，表明是以哪一个基站作为基准站计算TDOA数据的 % Falg1

% FLAG2 N×3矩阵，取值0和1，每一行表示该时刻各基站的AOA是否可选

择， % 1表示选择AOA数据，FLAG2并非人为给定，而是由LOS/NLOS检测模块确

定

% S0 初始状态向量，4×1矩阵

% P0 预测误差矩阵的初始值，4×4的矩阵