自动化工业机器人激光程序

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FOLGE1() VW253CS_SK253SB
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = EIN
1: SPSMAKRO99 = !F100 所有输出关闭
2: WARTE BIS A15 等待机器人在原位
3: SPSMAKRO81 = EIN 在原位时与工位干涉释放
4: SPSMAKRO82 = EIN 在原位时与机器人的互锁释放
5: SPSMAKRO95 = EIN 机械安全

Warte auf Folgenstart
– Verriegelung E22 zu Rob.A Aus –
– Verriegelung E24 zu Rob.D Aus –
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FPU
FB ONL = EIN
1: F100 = AUS 退出程序后，再次进入将所有输出关闭
2: F132 = EIN 激活fronius机器人控制模式
3: F134 = EIN 激活保护镜片
4: F300 = EIN 申请激光
5: F666 = EIN 车型
6: – Freig.Nachbarrob Rob.D/Rob.A –
7: A34 = EIN 请求与R01互锁释放
8: A36 = EIN 请求与R04互锁释放
9: SPSMAKRO71 = EIN 与R01的互锁释放
10: SPSMAKRO73 = EIN 与R04的互锁释放
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